Pepper逆/正运动学库
pepper_kinematics的Python项目详细描述
Pepper_运动学
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描述
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最初，Pepper不提供任何反向运动学功能。这提供了简单的逆运动学函数。
实例
“-BR/>”“Br/>”首先移动工件，然后向左（Y轴正侧）移动5厘米。
“BR/> BR/>导入时间< BR/>导入NUPY作为NP＜BR/>导入NaOQI作为NBR/>导入Poppor运动学作为PK
BR/>主机。“nao.local”
port=9559
m=n.alproxy（“almotion”，主机，端口）
m.setang角（pk.le左臂标签，pk.le左臂工作姿势，1.0）
time.sleep（1.0）
cur当前角度=m.getang角（pk.le左臂标签）
当前位置，当前方向=pk.le左臂获取位置（当前角度），当前位置，当前位置，当前位置，当前方向=pk.le左臂获取位置（当前角度），当前位置。）
目标位置=当前位置
目标位置[1]=目标位置[1]+0.05向左5厘米
目标方向=当前方向这还不受支持
目标角度=P.左手臂设置位置（当前角度，目标位置，目标方向）
如果目标角度：
m.setangles（pk.left_arm_tags，目标角度，1.0）
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描述
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最初，Pepper不提供任何反向运动学功能。这提供了简单的逆运动学函数。
实例
“-BR/>”“Br/>”首先移动工件，然后向左（Y轴正侧）移动5厘米。
“BR/> BR/>导入时间< BR/>导入NUPY作为NP＜BR/>导入NaOQI作为NBR/>导入Poppor运动学作为PK
BR/>主机。“nao.local”
port=9559
m=n.alproxy（“almotion”，主机，端口）
m.setang角（pk.le左臂标签，pk.le左臂工作姿势，1.0）
time.sleep（1.0）
cur当前角度=m.getang角（pk.le左臂标签）
当前位置，当前方向=pk.le左臂获取位置（当前角度），当前位置，当前位置，当前位置，当前方向=pk.le左臂获取位置（当前角度），当前位置。）
目标位置=当前位置
目标位置[1]=目标位置[1]+0.05向左5厘米
目标方向=当前方向这还不受支持
目标角度=P.左手臂设置位置（当前角度，目标位置，目标方向）
如果目标角度：
m.setangles（pk.left_arm_tags，目标角度，1.0）
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