Python中的Graph SLAM解算器
graphslam的Python项目详细描述
这个软件包的文档可以在https://python-graphslam.readthedocs.io/找到。在
这个包在Python中实现了一个Graph SLAM解算器。在
特点
- 优化R^2，R^3，SE（2）和SE（3）数据集
- 分析雅可比
- 支持里程计边缘
- 为SE（2）和SE（3）数据集导入和导出.g2o文件
安装
pip install graphslam
示例用法
SE（3）数据集
^{pr2}$输出：
Iteration chi^2 rel. change
--------- ----- -----------
0 16720.0206
1 26.5495 -0.998412
2 1.2712 -0.952119
3 1.2402 -0.024439
4 1.2396 -0.000456
5 1.2395 -0.000091
| Original | Optimized |
SE（2）数据集
>>>fromgraphslam.loadimportload_g2o_se2>>>g=load_g2o_se2("input_INTEL.g2o")# https://lucacarlone.mit.edu/datasets/>>>g.plot()>>>g.calc_chi2()7191686.382493544>>>g.optimize()>>>g.plot()
输出：
Iteration chi^2 rel. change
--------- ----- -----------
0 7191686.3825
1 319915276.1284 43.484042
2 124894535.1749 -0.609601
3 338185.8171 -0.997292
4 734.5142 -0.997828
5 215.8405 -0.706145
6 215.8405 -0.000000
^{tb2}$
参考文献和链接
Python中实时编码图形SLAM
如果你有兴趣的话，你可以看我写的。在
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