ati-ia力扭矩传感器转换c库的cffi封装
atiiaftt的Python项目详细描述
与ati-ia force torque transform（atidaq）c库的python接口，v1.0.7。用于ATI工业自动化力扭矩传感器。
此包不从硬件读取。另一个包，如ni daqmx， 必须用于此目的。
atidaq c库位于https://www.ati-ia.com/library/software/daq_ft/ATIDAQ%20C%20Library.zip
安装
pip安装atiiaftt
依赖关系
cffi和适合平台的构建工具是构建c源代码所必需的 那是包裹里的。
对于Linux发行版，请安装开发人员包组。
对于windows，请参见https://wiki.python.org/moin/WindowsCompilers
文档
python类的模块帮助可以通过docstring获得。文档 对于包装好的函数，可在atidaq_c_lib/readme.txt中找到
用法示例
高级用法如下：
- 导入atiiaftt
- 创建atiiafft.ftsensor类的实例
- 加载校准数据，在类实例化期间以字符串形式传递校准文件路径，或者在调用instance.createCalibration（'./ft18766cal'）时以参数形式传递。
- 可根据需要设置刀具变换、偏置值和单位，例如）
- instance.settooltransform（[0,0,20,45,0,0]，atiiaftt.ftunit.dist逖mm，atiiaftt.ftunit.angle逖度）
- 实例.偏差（[0.254，-1.027,0.025,0.7422.0.9302，-0.230,0.082]）
- 调用力-转矩转换函数：instance.converttoft（[0.042,1.004,0.952，-0.235,0.091,1.091,0.054]）；这将力和转矩作为列表返回。最后转换的值存储在实例变量instance.ft_vector中，以便以后访问。
“atiiaftt/samples/ftconvert.py”中的cffi和python类示例
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