擅长:python、mysql、java
<p>我已经成功地使用<code>Dronkit-SITL</code>和<code>QGroundControl</code>进行了群集/群集模拟。问题是,SITL TCP端口是硬编码在<code>ArduPilot</code>固件中的。如果你想模拟多辆车,你必须修改<code>ArduPilot</code>的源代码,并分别从每辆车的源代码进行编译。在</p>
<p>例如,一个5辆车的群集模拟需要5个不同的车辆固件用不同的TCP端口编码。另外,模拟的<code>eeprom.bin</code>应该稍微调整一下以正常工作(甚至适合实际车辆)。在</p>
<p>基本上,监视TCP端口应该可以同时使用<code>Dronekit-SITL</code>和<code>Mavproxy</code>,因此在<code>Mavproxy</code>中进行多车辆仿真应该没有问题。在</p>
<p>更多细节可以在我的Github repo上找到(尽管自述文件相当长)。希望有帮助!在</p>
<p><a href="https://github.com/weskeryuan/flydan" rel="nofollow noreferrer">https://github.com/weskeryuan/flydan</a></p>