用单个mavproxy模拟两台arducopter

Question

我曾尝试创建多个mav proxy实例，但我对此一无所知。 我的问题是关于如何在sitl中加载两台arducopter。我正在学习sitl设置，我想知道是否有可能在一张地图上装载两台arducopter？在

Answer 1

从MAVProxy docs：

MAVProxy is designed to control 1 vehicle per instance. Controlling multiple vehicles would require a substantial re-design of MAVProxy and is not currently on the "to-do" list.

However, there is very limited support for displaying (not controlling) multiple vehicles on the map. This should be considered an experimental feature only, as it was developed for a specific application (2016 UAV Challenge) where two UAV's were required to be displayed on a single map.

如果你只需要在一张地图上查看它们，那么那里的说明应该对你有用。在

Answer 2

你想做些和蜂群有关的事吗？ 在ardupilot网站上，他们提到了以下内容：

Using SITL is just like using a real vehicle.

我认为不可能，但最好把你的问题贴在Ardupilot forum community上。在

我喜欢这个主意，它将非常有用。在

Answer 3

我已经成功地使用Dronkit-SITL和QGroundControl进行了群集/群集模拟。问题是，SITL TCP端口是硬编码在ArduPilot固件中的。如果你想模拟多辆车，你必须修改ArduPilot的源代码，并分别从每辆车的源代码进行编译。在

例如，一个5辆车的群集模拟需要5个不同的车辆固件用不同的TCP端口编码。另外，模拟的eeprom.bin应该稍微调整一下以正常工作（甚至适合实际车辆）。在

基本上，监视TCP端口应该可以同时使用Dronekit-SITL和Mavproxy，因此在Mavproxy中进行多车辆仿真应该没有问题。在

更多细节可以在我的Github repo上找到（尽管自述文件相当长）。希望有帮助！在

https://github.com/weskeryuan/flydan