机械手机械手驱动程序设计

Question

我目前正在为即将到来的机器人比赛准备我们的机器人编码。我正试着把我们的机器人设置成自主模式（在无人控制的情况下移动），但我遇到了一个问题。我可以让机器人向左、向右、向前、向后等移动（我们使用的是机械驱动）。在autonomy中，我们希望它向前移动，然后在它完成后向侧面移动。我们两个同时做没有问题，但一个接一个地做是我们遇到麻烦的地方。我们目前的代码列车是：

def autonomous(self):
    for a in range(2):
        zero = 0 #lateral movement (positive is left)
        one = -1 #forward movement (negative is forwards)
        four = 0 #rotation (positive is clockwise)

        #set speed 
        speedFLM    =   four    +   zero    -   one
        speedFRM    =   four    +   zero    +   one
        speedRRM    =   four    -   zero    +   one
        speedRLM    =   four    -   zero    -   one 

        #speed modifier
        speedFLM    =   speedFLM/2
        speedFRM    =   speedFRM/2
        speedRRM    =   speedRRM/2
        speedRLM    =   speedRLM/2

        #set motor output
        self.FLM.set(speedFLM)
        self.FRM.set(speedFRM)
        self.RRM.set(speedRRM)
        self.RLM.set(speedRLM)

        wpilib.Timer.delay(1)
        #reset to zero
        self.FLM.set(0)
        self.FRM.set(0)
        self.RRM.set(0)
        self.RLM.set(0)

Answer 1

这是一个参考图，在我编程一个基于mecanum的机器人时，它帮助我赢得了加利福尼亚州编程技能挑战赛。我对python不太了解，因为我一直在我的机器人上使用C语言，但是，似乎你的延迟只有1毫秒，这是问题所在吗？至少希望这个图表能有所帮助。在