Python/OpenCV：从立体图像计算深度图

Question

我有两个立体图像要用来计算深度图。虽然我不幸不知道C/C++，但我知道Python——所以当我发现this tutorial时，我是乐观的。

不幸的是，教程似乎有些过时了。它不仅需要调整以运行（将“createStereoBM”重命名为“StereoBM”），但当它运行时，即使在教程中使用的示例立体图像上，也不会产生好的结果。

下面是一个例子：

import numpy as np
import cv2
from matplotlib import pyplot as plt

imgL = cv2.imread('Yeuna9x.png',0)
imgR = cv2.imread('SuXT483.png',0)

stereo = cv2.StereoBM(1, 16, 15)
disparity = stereo.compute(imgL, imgR)

plt.imshow(disparity,'gray')
plt.show()

结果是：

这看起来与本教程的作者所取得的成就大不相同：

_{（来源：opencv.org）}

调整参数并不能改善问题。我所能找到的所有文档都是针对openCV代码的原始C版本的，而不是与python库等效的。很不幸，我没能用这个来改进事情。

任何帮助都将不胜感激！

Answer 1

可能需要不断调整块匹配算法的参数。

看看这篇博客文章：https://erget.wordpress.com/2014/03/13/building-an-interactive-gui-with-opencv/

本文作者编写了一组类，使摄像机校准过程比opencv教程更为简化。这些类可用作pypi包：https://github.com/erget/StereoVision

希望这有帮助：）

Answer 2

摄像机在垂直方向上转换而不是水平方向上转换。将图像旋转90度，然后尝试。（转动屏幕向自己证明。我刚拿起笔记本电脑，把它翻到一边。）

您提到的是不同的软件；可能是row-major/column-major，介于原始版本和pyOpenCV之间。

Answer 3

你的图像不正确。

看看这些图像，灯后面的锡可以让你计算出两个图像的相机位置

只要改变这个：

#  v
imgR = cv2.imread('Yeuna9x.png',0)
imgL = cv2.imread('SuXT483.png',0)
#  ^

如果你在教程中看到他们说的图像是left帧，它与你的right帧相同。

这是我换车后的结果。