确认图像已发布到R

Question

我一直在尝试让一个图像发布到ROS（使用Python/rospy），虽然我认为我有正确的方法，但我很难确认它。使用

rosrun image_view image_view image:=(topic)

似乎什么也没显示出来。我也试过rqtbag，但我不知道它是如何工作的，除了它不会显示已发布的内容。在

粘贴当前代码之前的几点提示：

1. 我现在使用的代码是基于我以前工作的代码。我使用了一个类似的设置来向ROS发布文本图像，这些输出相当可靠。在
2. 这里稍作修改。这段代码的大部分是on_message函数的一部分，因为这在实现时都是通过MQTT运行的。（逻辑是在一个系统上获取图像->编码->传输到其他系统->解码->发布到ROS。）
3. 我在Ubuntu上使用python2.7和rosindigo。在

无需进一步说明，我当前用于发布的代码：

^{pr2}$

我正在使用一个基本的监听函数来尝试查看发生了什么（这是在我在一个单独的终端中执行的另一个脚本中）：

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/BringInAnImage", Image, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

回调只是打印出接收到的图像。在

Answer 1

如何检查主题xyz是否发布了内容

要检查消息是否真的已发布，可以使用rostopic命令。 在终端中运行以下命令以打印在指定主题上发布的所有内容。这是检查是否有已发布内容的最简单方法。在

rostopic echo <topic_name>

请参阅ROS wiki以了解rostopic可以做的更多有用的事情。在

为什么图像视图没有接收到图像？

虽然基本上是正确的，但是由于代码中不太明显但致命的问题，任何订阅者都不会收到您的图像：您在初始化发布服务器（pub2）后立即使用它。订阅服务器需要一些时间注册到新的发布服务器，并且在发布映像之前不会准备就绪（另请参见this answer）。在

➔不要在需要发布服务器之前初始化它，而是在初始化节点时从一开始就进行初始化。