一旦程序启动，SocketCAN总线仲裁错误将增加

Question

我正在做一个项目，将通过CAN总线连接多个子系统（传感器、控制器等）。我正在使用SocketCAN，设置如下：

root@ngtianxun-desktop:~# ip -details -statistic link show can0
5: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0
    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 10
          bitrate 500000 sample-point 0.600
          tq 100 prop-seg 3 phase-seg1 8 phase-seg2 8 sjw 4
          RDC_CAN: tseg1 5..16 tseg2 3..8 sjw 1..4 brp 2..131072 brp-inc 2
          clock 20000000
          re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
          0          0          337        0          0          0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast
    27841616   3498429  0       0       0       0
    TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    9504120    2357958  0       0       0       0
root@ngtianxun-desktop:~#

编写Python脚本是为了不断监视子系统，并根据Python端的请求写入子系统

我的问题是-为什么每次python程序运行后，arbit lost都以大约5分钟的间隔递增1？这是否表明存在任何严重问题？这是否意味着数据帧丢失？如果我就让它这样，有什么关系吗？任何能够帮助回答和解释的人都将不胜感激

值得注意的是：项目开始约3天。只观察到arbit丢失，没有重新启动、总线错误、错误警告、错误通过和总线关闭。TX/RX字段中没有错误、丢弃、溢出、mcast、载波和collsns错误

Answer 1

通常，您可以安全地忽略仲裁丢失的错误。这只意味着一条消息在有利于另一条消息的仲裁中失败。谢天谢地，CAN已经变得足够强大，因此“仲裁败诉者”将再次被发送

我建议如下：

• Wikipedia
• SocketCAN