在ROS docker容器上运行自定义python代码

Question

我是ROS的初学者，我正在尝试运行一些listener/talker节点，用python运行一个非常简单的代码，在Docker容器上使用ROS

我遵循中描述的指南： https://hub.docker.com/_/ros

我得到了这个结构：

./
    Dockerfile
    docker-compose.yml
    ./teste/
            listener.py

我当前的目标是传递listener.py代码并在“listener”节点中运行，作为服务容器运行

我的Dockerfile是：

FROM ros:foxy        
 # install ros package 
    RUN apt-get update && apt-get install -y \
              ros-${ROS_DISTRO}-demo-nodes-cpp \
              ros-${ROS_DISTRO}-demo-nodes-py && \
            rm -rf /var/lib/apt/lists/*
        
# launch ros package

CMD ["ros2", "launch", "demo_nodes_cpp", "talker_listener.launch.py"]

我的docker-compose.yml文件是：

version: '3'

services:
  talker:
    build: ./
    command: ros2 run demo_nodes_py talker

  listener:
    build: ./
    environment:
      - "PYTHONUNBUFFERED=1"
    volumes:
      - ./teste:/teste
    command: ros2 run demo_nodes_py listener

volumes:
  teste:

使用此默认代码，这两个服务运行来自原始ros示例的listener/talker，但我想运行自己的python代码。我该怎么做？如果我打开一个shell并尝试执行它，即使侦听器服务可以访问listener.py代码（通过./teste），ros2 run命令也无法识别

我做错了什么？我应该在ros2上运行python代码之前做些什么吗？有什么想法吗

谢谢

编辑：如果我打开shell终端，则无法识别ros2命令，但通过Dockerfile上的cmd命令，使用talker_listener.launch.py代码，它可以工作

Edit2：我通过“/bin/bash-source/opt/ros/foxy/setup.bash”运行了setup.sh。即使如此，我也不能运行ros2命令。我使用了“python3/teste/listener.py”，但随后出现了错误：

ModuleNotFoundError: No module named 'rospy'

如果我运行默认的命令选项（通过Dockerfile，ros2运行demo_nodes_py listener）并正常工作，这怎么可能呢