ROS2+Qt：有好的解决方案吗？

Question

我已经用python从代码（不是从Qt编辑器，所以我不使用qml文件）构建了一个Qt GUI。 我希望它能够订阅ROS2主题，根据收到的消息更新GUI，并在单击按钮时发布数据。 问题是Qt需要运行app.exec()，而ROS需要运行node.spin()，两者都是无限循环。 在线上似乎有一些关于ROS+Qt的教程，但都是关于ROS1的。 我找不到任何ROS2+Qt的示例代码

如何将Qt GUI与ROS2集成

Answer 1

我使用了一个既是QObject又是rclcpp::Node的类：

class RosWorker : public QObject, public rclcpp::Node

RosWorker通过Qt的公共插槽接收“消息”，并通过rclcpp::Publisher::publish()将它们发送给ROS。它使用经典的回调原理接收ROS消息，并使用公共信号将它们发送到Qt

然后，在我的MainWindow类（继承QMainWindow）中创建RosWorker（“std::shared_ptr<RosWorker> node_;”）的实例，并在单独的线程中运行节点：

void
MainWindow::rosSpinThread()
{
  rclcpp::spin(node_);
  rclcpp::shutdown();
}

与

MainWindow::MainWindow
{
  ros_spin_thread_ = std::thread{std::bind(&MainWindow::rosSpinThread, this)};
}

此外，您需要将ROS消息类型声明为自定义类型，例如：

Q_DECLARE_METATYPE(geometry_msg::msg::Pose)  // Outside of any namespace.

及

qRegisterMetaType<geometry_msg::msg::Pose>();  // In MainWindow's constructor.

我的第一个直觉是，让一个类只从rclcpp::Node继承一个MainWindow实例，但它没有以这种方式工作