一个完整的二维和三维图形SLAM实现使用抄袭代码从SRI的OpenKarto
yag-slam的Python项目详细描述
#YAG SLAM（又一个图形SLAM）
项目目标简介：YAG SLAM是一个完整的图形系统，用于使用2D或3D传感器的机器人进行终生绘图。在它目前的形式，它基本上是相同的开放卡托，甚至保持扫描匹配器从卡托大多是原样。然而，图位（包括序列化/反序列化）是在Python中实现的，SBA用于进行图形优化。在
以下是本项目的大致目标：
- 代码应该易于理解、维护和添加（因此重点关注Python作为接口）。在
- 在不需要ROS的情况下支持ROS，因为我打算在与机器人相关的各种情况/云服务中使用此代码库公开的API，但不是“在机器人上”。在
- 使用可移植格式（当前Graph state->；dict->；msgpack）保存、加载和修改地图，以允许以多种方式开发工具。在
- 只要提供扫描匹配器和环路闭合系统，就可以支持任何传感器。在
- 项目
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