用python读写pcl.pcd文件。
pypcd的Python项目详细描述
`` Pypcd``
==
什么？
----
pure python模块读取和写入点云存储在
`pcd文件格式<；http://point clouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php>；` ` ` `，
--BR/> BR/>你想在不写C++的BR/>的情况下搞乱你的点云数据，等待模板重写PCL代码的等待时间。
BR/>你试图得到一些Python绑定，用于PCL编译
并且刚刚放弃。
BR/>它是如何工作的？
----
它解析PCD头并将数据（无论是"ascii"格式、
"binary"格式还是"binary"压缩格式）加载为
"numpy<；http://www.numpy.org>；`"结构化数组"。它创建了一个``point cloud`
类的
实例，将点云数据作为``pc_data```包含，并为i/o和元数据访问提供了一些方便的函数。
有关点云结构的一些信息，请参阅``pypcd.py``中的注释。
代码：：python
import pypcd
]-=pc.pc_data['x'].mean（）
代码：：bash
pip安装pypcd
就这样！您可能需要安装可选的依赖项，例如"pandas
<；https://pandas.pydata.org>；`。
您还可以克隆此repo并使用setup.py。
…代码：：bash
不是依赖项。
您不需要使用catkin安装此软件包--使用"pip"应该没问题--
，但如果您想这样做的话：
步骤：
代码：：bash
做这样的事：
…代码：：python
import pypcd
import rospy
from sensor_msgs.msg import pointcloud2
def cb（msg）：
pc=pointcloud.from_msg（msg）
pc.save（'foo.pcd'，compression='binary_compressed'）
pc.pc_data['x']*=-1
outmsg=pc.to_msg（）
您可能需要设置头
outmsg.header=msg.header
pub.publish（outmsg）
…
sub=rospy.subscriber（'incloud'，pointcloud2）
pub=rospy.publisher（'outcloud'，pointcloud2，cb）
rospy.init（'pypcd_node'）
rospy.spin（）
这是漂亮的、可生产的代码吗？
----------
没有。
它还能做什么？
---------
随着时间的推移，有一堆功能已经积累起来了，其中大部分功能还未经过测试。
没有特别的顺序，
-支持"ascii"、"binary"和"binary"压缩数据。
后者需要"lzf"模块。
-解码和加密将rgb赋成单个"float32"数字。如果
你不知道我在说什么，就认为自己很幸运。
-将云指向"pandas<；https://pandas.pydata.org>；""dataframes"。
这尤其有用，
由于"pandas"功能强大，使得各种操作（如合并点云或操作值）变得容易。
从概念上讲，数据帧与点云格式非常匹配，因为
实际上许多点云具有异构数据类型-例如
` x`，`y`和`z`是浮点数字段，而'label`是整数。
-转换到和从'ros<；http://www.ros.org>；``upou pointcloud2
消息。
需要安装有python绑定的ros``sensor`msgs``包。
此功能使用jon binney und开发的代码er
bsd许可证，包含为"numpy pc2.py"。
它不能做什么？
---------
"点云"中的元数据字段与"PC数据"中的数据之间没有同步。如果不更新元数据字段就改变"PC数据"的形状，就会遇到麻烦。
r/>
虽然填充和计数大于1的字段似乎可以工作，但这是PCD格式的一个特殊方面，因此要小心。
如果您想安全，最好不要使用这两种格式——只需将字段的每个组件命名为像"field"00"、"field_01```，等等。
它也不能在python 3上运行，但是有一个pr可以解决这个问题，这个问题可能在不久的将来会被解决。
----
---------------------------------------
谢谢！您可以提交拉取请求。但老实说，我不太善于跟上github的步伐：（
-各种操作都有更好的api。
-清理、清除cruft。
-为文件类型转换等常见用例添加一个cli。
-更好地支持结构化点云和测试.
-更好的测试。
-更好的文档。更多示例。
-更多填充测试
-改进多计数字段的处理
-更好地支持rgb无意义
-导出到ply？
-找出是否可以将"pointcloud"用作单个单词。
-在pypi中打包数据资产？
credits
----
通过查看
`Matlab
PCL<；https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/40382-Matlab-to-point-cloud-library了解压缩点云数据的代码？requesteddomain=true>；` `.
@wkentaro进行一些小的更改。
w.ros.org>；` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` `--
*在pypi上首次发布。
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什么？
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pure python模块读取和写入点云存储在
`pcd文件格式<；http://point clouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php>；` ` ` `，
--BR/> BR/>你想在不写C++的BR/>的情况下搞乱你的点云数据，等待模板重写PCL代码的等待时间。
BR/>你试图得到一些Python绑定，用于PCL编译
并且刚刚放弃。
BR/>它是如何工作的？
----
它解析PCD头并将数据（无论是"ascii"格式、
"binary"格式还是"binary"压缩格式）加载为
"numpy<；http://www.numpy.org>；`"结构化数组"。它创建了一个``point cloud`
类的
实例，将点云数据作为``pc_data```包含，并为i/o和元数据访问提供了一些方便的函数。
有关点云结构的一些信息，请参阅``pypcd.py``中的注释。
代码：：python
import pypcd
]-=pc.pc_data['x'].mean（）
代码：：bash
pip安装pypcd
就这样！您可能需要安装可选的依赖项，例如"pandas
<；https://pandas.pydata.org>；`。
您还可以克隆此repo并使用setup.py。
…代码：：bash
不是依赖项。
您不需要使用catkin安装此软件包--使用"pip"应该没问题--
，但如果您想这样做的话：
步骤：
代码：：bash
做这样的事：
…代码：：python
import pypcd
import rospy
from sensor_msgs.msg import pointcloud2
def cb（msg）：
pc=pointcloud.from_msg（msg）
pc.save（'foo.pcd'，compression='binary_compressed'）
pc.pc_data['x']*=-1
outmsg=pc.to_msg（）
您可能需要设置头
outmsg.header=msg.header
pub.publish（outmsg）
…
sub=rospy.subscriber（'incloud'，pointcloud2）
pub=rospy.publisher（'outcloud'，pointcloud2，cb）
rospy.init（'pypcd_node'）
rospy.spin（）
这是漂亮的、可生产的代码吗？
----------
没有。
它还能做什么？
---------
随着时间的推移，有一堆功能已经积累起来了，其中大部分功能还未经过测试。
没有特别的顺序，
-支持"ascii"、"binary"和"binary"压缩数据。
后者需要"lzf"模块。
-解码和加密将rgb赋成单个"float32"数字。如果
你不知道我在说什么，就认为自己很幸运。
-将云指向"pandas<；https://pandas.pydata.org>；""dataframes"。
这尤其有用，
由于"pandas"功能强大，使得各种操作（如合并点云或操作值）变得容易。
从概念上讲，数据帧与点云格式非常匹配，因为
实际上许多点云具有异构数据类型-例如
` x`，`y`和`z`是浮点数字段，而'label`是整数。
-转换到和从'ros<；http://www.ros.org>；``upou pointcloud2
消息。
需要安装有python绑定的ros``sensor`msgs``包。
此功能使用jon binney und开发的代码er
bsd许可证，包含为"numpy pc2.py"。
它不能做什么？
---------
"点云"中的元数据字段与"PC数据"中的数据之间没有同步。如果不更新元数据字段就改变"PC数据"的形状，就会遇到麻烦。
r/>
虽然填充和计数大于1的字段似乎可以工作，但这是PCD格式的一个特殊方面，因此要小心。
如果您想安全，最好不要使用这两种格式——只需将字段的每个组件命名为像"field"00"、"field_01```，等等。
它也不能在python 3上运行，但是有一个pr可以解决这个问题，这个问题可能在不久的将来会被解决。
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---------------------------------------
谢谢！您可以提交拉取请求。但老实说，我不太善于跟上github的步伐：（
-各种操作都有更好的api。
-清理、清除cruft。
-为文件类型转换等常见用例添加一个cli。
-更好地支持结构化点云和测试.
-更好的测试。
-更好的文档。更多示例。
-更多填充测试
-改进多计数字段的处理
-更好地支持rgb无意义
-导出到ply？
-找出是否可以将"pointcloud"用作单个单词。
-在pypi中打包数据资产？
credits
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通过查看
`Matlab
PCL<；https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/40382-Matlab-to-point-cloud-library了解压缩点云数据的代码？requesteddomain=true>；` `.
@wkentaro进行一些小的更改。
w.ros.org>；` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` `--
*在pypi上首次发布。
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