a Mavlink protocol to ros api generation.
mav2rosgenerator的Python项目详细描述
#mavlink to ros api generator package
这是一个python包，它使我们能够在ros中间件下创建一个完整的mavlink api
\main features
*生成一个ros包（用于主定义和定义文件中每个包含的其他定义）。
*生成所有msg文件，以便能够接收和发送mavlink消息。
*生成一个包含回调、订阅者和回调的节点和一个套接字客户端，以便能够连接到ardiplot sitl进行测试。
*根据生成的包准备使用的定义文件生成mavlink代码
命令：sudo pip install--upgragramav2rosgenerator
*运行命令查看执行选项：run-mav2ros.py-h
用法
*运行命令：
``bash
run-mav2ros.py-m$mav2ros.py-m$home/libs/mavlink-1.0.11/message_definitions/v1.0/ardupilotmega.xml-o$home/ros-workspace/src
` ` `
` ` `
` ` ` ` ` ` ` `功能
1.在mavlink消息的方向上创建配置或语义（向上、向下、两者），以优化回调和订阅者（向上、双向消息）和发布者（向下）
mavlink定义文件可能包含一个消息标记属性，其方向为：
``xml
<；消息 id="11" name="SET_MODE" direction="UP">
```
示例：
*心跳消息方向=两者
*设置模式消息方向=向上
*GPS原始消息方向=向下
这是一个python包，它使我们能够在ros中间件下创建一个完整的mavlink api
\main features
*生成一个ros包（用于主定义和定义文件中每个包含的其他定义）。
*生成所有msg文件，以便能够接收和发送mavlink消息。
*生成一个包含回调、订阅者和回调的节点和一个套接字客户端，以便能够连接到ardiplot sitl进行测试。
*根据生成的包准备使用的定义文件生成mavlink代码
命令：sudo pip install--upgragramav2rosgenerator
*运行命令查看执行选项：run-mav2ros.py-h
用法
*运行命令：
``bash
run-mav2ros.py-m$mav2ros.py-m$home/libs/mavlink-1.0.11/message_definitions/v1.0/ardupilotmega.xml-o$home/ros-workspace/src
` ` `
` ` `
` ` ` ` ` ` ` `功能
1.在mavlink消息的方向上创建配置或语义（向上、向下、两者），以优化回调和订阅者（向上、双向消息）和发布者（向下）
mavlink定义文件可能包含一个消息标记属性，其方向为：
``xml
<；消息 id="11" name="SET_MODE" direction="UP">
```
示例：
*心跳消息方向=两者
*设置模式消息方向=向上
*GPS原始消息方向=向下
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