重新启动计算机

Question

我想创建一个ROS服务，当使用rosservice调用它时，它将重新启动计算机。你知道吗

以下是我的回调代码：

def reboot_callback(self, cmd):
    """
    Callback to reboot
    """

    res = TriggerResponse()
    res.success = True
    res.message = "Rebooting"
    os.system('reboot')
    return res

但是，当我运行rosservice call /reboot（或者不管服务叫什么名字）时，我会得到一个Permission Denied错误，因为ROS和Python不是以sudo运行的，它需要管理员权限才能重新启动计算机。你知道吗

Answer 1

要拥有从ROS节点重新启动计算机的正确权限，roscore和rosrun需要从根用户运行。你知道吗

我是这样做的：

• 使用sudo su

• 获取ROS安装文件和catkin-ws文件（source /opt/ros/kinetick/setup.bash && source catkin_ws/devel/setup.bash）

• 运行roscore和rosrun（或者roslaunch，如果您有一个启动文件），现在就可以调用您的服务了。

另一种方法是使用tmux。你知道吗

• 在要重新启动的计算机上运行tmux

• ssh到机器并运行tmux attach

• 运行任何需要启动的程序，尝试用ros重新启动机器，它应该可以工作