Arduino忽略第一条消息，只响应后续消息

Question

我使用下面的代码使用PySerial与Arduino通信。你知道吗

def test_without_thread(port, msg):
    ser = serial.Serial(port, baudrate=115200, timeout=1.)

    for i in range(10):
        ser.write(msg)
        print i, ser.readline().strip("\r\n")

和你一起跑的时候

msg = "q02i15i21"
port = "/dev/ttyACM1"
test_without_thread(port, msg)

提供以下输出：

0 
1 oi1+1023003+i2+103+
2 oi1+1023003+i2+103+
3 oi1+1023003+i2+103+
4 oi1+1023003+i2+103+
5 oi1+1023003+i2+103+
6 oi1+1023003+i2+103+
7 oi1+1023003+i2+103+
8 oi1+1023003+i2+103+
9 oi1+1023003+i2+103+

如果我在第一次写入之前就休眠了（就在循环之前），那么所有请求都会超时。在我的Arduino代码中serial.Begin()之后，我确实有一个10毫秒的小睡眠。你知道吗

我的Arduino代码（相关部分）如下：

volatile unsigned int interlock_state = OPEN;

float get_ext_ilk(){
  return (float) interlock_state;
}

void dummyFunc(float set_value){
  Serial.println("Called the dummy function!");
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(10);
  com.add_channel(mist1::Channel("EXT_ILK", 'x', 1, &dummyFunc, &get_ext_ilk));  //To read interlock status
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    com.respond_to_input_message();
  }  
}

respond_to_input_message()方法如下：

void mist1::Communication::respond_to_input_message() {
  char inputMessage[128];
  get_serial_data(inputMessage);

  char keyword = inputMessage[0];

  if (keyword == 'c') {
    Serial.println(get_all_channel_names());
  } else if (keyword == 'i') {
    Serial.println(get_all_channel_identifiers());
  } else if (keyword == 'n') {
    Serial.println(_com_name);
  } else if (keyword == 'q') {
    // Query.

    // Find what the user is querying for.
    int numberOfChannels = get_number_of_channels_queried(inputMessage);

    // Read input message.
    unsigned precisions[numberOfChannels];
    char channelIdentifiers[numberOfChannels];
    unsigned channelNumbers[numberOfChannels];

    String messageToReturn = "o";

    for (unsigned channelIndex = 0; channelIndex < numberOfChannels; channelIndex++) {
      for (unsigned i=0; i < _number_of_channels; i++) {
        if ((char)_all_channels[i].get_channel_identifier() == channelIdentifiers[channelIndex]){
          if (_all_channels[i].get_channel_number() == channelNumbers[channelIndex]){
            float valueToOutput = _all_channels[i].call_get_func();
            char * buff = float2s(valueToOutput, precisions[channelIndex]);
            char valueToPrint[1 + 1 + precisions[channelIndex] + 1 + 1 + 1]; // sign(1) + digit(1) + precision + exponent(1) + sign(1) + termination character(1).
            memset(valueToPrint, '\0', (1 + 1 + precisions[channelIndex] + 1 + 1 + 1));
            convert_scientific_notation_to_mist1(buff, valueToPrint, precisions[channelIndex]);
            String new_addition = (String) channelIdentifiers[channelIndex] + (String) channelNumbers[channelIndex] + valueToPrint;
            messageToReturn += new_addition;
            break;
          }     
        }
      }
    }
    messageToReturn += "\r\n";

    Serial.print(messageToReturn);
}

我已经用多个Arduinos、电缆和USB端口进行了测试。你知道吗

这是怎么回事？为什么Arduino会忽略第一条消息，而只响应后续消息？你知道吗

Answer 1

打开arduino序列号时，它会重新启动。所以你必须等待重启的结束（sleep 2s）。你在这段时间写的东西都应该丢了。你知道吗

请注意，重新启动完成后，串行缓冲区中可能有垃圾。你知道吗

在函数respond_to_input_message()中，我看不到响应如果消息无法识别，则应该有一个调试响应。你知道吗

我提到了我遇到的最后一个问题；对于我的nano（chinese=ch340usb/serial），我无法可靠地使用高于9600波特的pySerial。你知道吗

祝你好运。你知道吗