如何使用带ROS的商用电子稳定控制系统驱动无刷电机？

Question

我正在寻找一个电机控制器，可以采取ROS 几何扭曲Msghttp://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.html作为输入和输出的PWM信号，可以发送到ESC和伺服电机。在

系统信息---ROS:Melodic；操作系统：ubuntu18.04；RC汽车：ZD Racing 10

为了生成Twist消息，我使用Teleophttp://wiki.ros.org/teleop_twist_joy

为了产生里程表，我使用激光http://wiki.ros.org/rf2o_laser_odometry

对于控制器，我使用Python简单PID https://simple-pid.readthedocs.io/en/latest/

我一直没能得到任何好的结果。有太多的超调。系统还具有死区时间和较大的稳定时间。在

我想我不是第一个尝试这个的人。。但是我在网上找不到太多的示例代码。在

如果可以共享一些示例项目和代码，那就太好了。在