打开时查找相机中心

Question

我试着从一个校准过的照相机上找到相机的中心。 我有4个测量的三维物体点和它的图像，并试图从投影矩阵得到中心（平移），但没有可接受的结果。 关于opencv的准确性有什么建议吗？我应该增加点数吗？在

我得到的结果是：

TrueCenter in mm for XYZ
 [[4680.]
 [5180.]
 [1621.]] 
Center
 [[-2508.791]
 [ 6015.98 ]
 [-1096.674]]

^{pr2}$

Answer 1

我发现了一个关于billwolfe的位置确定问题的有趣的演示。Perspective View Of 3 Points

因此，使用4个非共面点（非3个共线点）改进了解决方案。在

import numpy as np
import cv2
from scipy.linalg import inv,norm


TrueCameraCenter = np.array([4680., 5180, 1621])
objectPoints = np.array(
        [[   0., 5783., 1970.],
       [   0., 5750., 1261.],
       [   0., 6412., 1968.],
       [   0., 6449., 1288.]])

imagePoints=np.array(
        [[ 497.5 ,  674.75],
       [ 523.75, 1272.5 ],
       [1087.75,  696.75],
       [1120.  , 1212.5 ]])

cameraMatrix= np.array(
        [[3189.096,    0.   , 2064.431],
         [   0.   , 3177.615, 1482.859],
         [   0.   ,    0.   ,    1.   ]])
dist_coefs=np.array([[ 0.232, -1.215, -0.002,  0.011,  1.268]])

retval, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints,cameraMatrix,dist_coefs, 
                                  None, None, False, cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE)
R,_= cv2.Rodrigues(rvec)
C=-inv(R).dot(tvec).flatten()
print('TrueCenter in mm for XYZ\n', TrueCameraCenter, '\nCenter\n',C.astype(int) )
print('Distance:', int(norm(TrueCameraCenter-C)))