如何在Kitti数据集中逐点标记velodyen点？

Question

我正在尝试使用kitti数据集中的velodyen点来训练我的中立网络。数据集有大约450帧作为bin文件。每个帧有大约120k行x、y、z、re，如下所示：

但是，我想添加另一列，其中包含每个点的标签。在

有没有想过我该怎么办？在

提前谢谢

Answer 1

KittiVision基准测试套件不提供逐点标签，因此如果您想要这些信息，您必须手动对其进行注释或查找其他数据集来使用（例如：http://www.semantic3d.net/）。在

我想您可以使用3D边界框信息（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d）用相应的类来标记边界框内的所有点，但是对于场景的其余部分，您仍然会缺少每个点的标签。所以也许kitti不是你想要做的正确的数据集（使用逐点标签）