如何在Breve模拟器中为机器人添加摄像头？

Question

我在braitenberg车的基础上创造了一个两轮机器人。我们的机器人有两个轮子和一个多晶硅身体（很像kepera和e-puck机器人）。我想在机器人前面加一个摄像头。如何控制摄像机的方向就成了问题。你怎样才能使摄像机指向与机器人相同的方向？在

Answer 1

经过多次尝试和失败，我终于成功了。 我是怎么做到的：

一般的想法是将一个链接或对象链接到车辆上，然后进行测量 它的旋转和位置，以便找出相机应该瞄准的方向。在

1）添加链接到robot的对象：

def addVisualCam(self):
    joint = None
    cam = breve.createInstances(breve.Link,1)
    cam.setShape(breve.createInstances(breve.PolygonCone, 1).initWith(10,0.08,0.08))
    joint = breve.createInstances(breve.FixedJoint,1)
    # So ad-hoc it hurts. oh well...
    joint.setRelativeRotation(breve.vector(0,1,0), -3.14/2)
    joint.link(breve.vector(0,1.05,0), breve.vector(0,0,0), cam, self.vehicle.bodyLink, 0)
    joint.setDoubleSpring(300, 1.01000, -1.01000)
    self.vehicle.addDependency(joint)
    self.vehicle.addDependency(cam)
    cam.setColor(breve.vector(0,0,0))
    self.cam = cam

2）添加以下内容：

^{pr2}$