mavROS，SITL ArduPlane：引导模式下的命令被拒绝

Question

一个简单的python脚本将命令发布到mavros节点，该节点连接到一个arduplane SITL实例。 成功发布以将模式从“自动”更改为“引导”（因此没有连接或其他问题）。换机后，飞机在空转。在

将命令发布到服务~cmd/command或~cmd/command_int时，将拒绝这些命令（返回代码3）。在

发布到主题~setpoint_raw/global没有任何效果。在

发布的命令是一个简单的16 MAV_CMD_NAV_航路点

问题是：是否有任何方法可以使用mavros的任何主题/服务来简单地传送航路点（全球坐标对），供无人机跟踪（在制导或任何其他模式下）。在

我认为自动清除和连续上传任务并不是一个选择，因为它会大大延迟。在

请注意，解决方案是针对固定翼（又名飞机）的。在

版本：

ROS：动态

ArduPilot：3.8.0倍

在mavros和{a2}集线器中也出现了这个问题。在

Answer 1

你有没有试着用GCS来做，结果也失败了？ 我也建议你试试dronekit。它是python语言，实现和发送车辆命令非常简单。在