用I2c总线读取陀螺仪值

Question

产品：https://www.adafruit.com/product/2020

数据表：https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/LSM9DS0.pdf

我是学生，这是我第一次使用I2c总线。我试着读取陀螺仪的基本值。我浪费了我生命的一部分来理解I2c是如何工作的。但是在阅读了数据表之后，我做了自己的脚本。 我的价值观就在那里。什么都不动，我也不知道为什么。在

Rotation in X-Axis : -1087
Rotation in Y-Axis : -28797
Rotation in Z-Axis : -15032

这是我的剧本。有人能帮我解决吗？我在和一只小猎犬一起工作。在

^{pr2}$

Answer 1

根据datasheet，LSM9DS0包含两个子模块：一个包含加速度计和罗盘，另一个包含陀螺仪。每个子模块位于不同的地址，由SA0_XM和SA0_G管脚的状态决定。在

在Adafruit module上，这些引脚被拉高，因此根据数据表中的表15和表16：

• 加速计和罗盘在地址0x1d（00011101）
• 陀螺仪在地址0x6b（01101011）

基于此，看来你访问的地址是正确的。这也意味着在脚本开始的时候，应该定义一些常量，比如

ACCEL_ADDRESS = 0x1d
GYRO_ADDRESS = 0x6b

使用这些而不是在你的代码周围复制魔法数字。在

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现在寄存器地址。由于有两个不同的设备，所以很有可能每个设备都公开一组不同的寄存器。实际上，表17显示了这种情况，尽管有点间接。重要的部分是标题为“从地址”的列，它指的是表15（加速计和罗盘）或表16（陀螺）。（在某些情况下，寄存器的符号名可能有助于区分不同之处，因为它们通常有后缀M（前一个）或{}（后一个），但并不总是这样）。在

你的问题就在这里。对于陀螺仪，测量值在地址0x28..0x2d的寄存器中

然而，您正在从0x08..0x0d中读取，这些内容保留在陀螺仪模块中（由于读取结果而得到一些固定的废话，这不会是意外的）。在

您似乎正确地获得了控制寄存器CTRL_REG1_G和{}。在

当然，与地址一样，您应该为要使用的所有寄存器定义常量：

^{pr2}$

等等。。。在

---

另外，在实际读取测量值之前，我首先要尝试的是读取设备标识寄存器，在本例中是WHO_AM_I_G（0x0F）。在

由于这个寄存器返回一个常量，所以这是一个很好的方法来验证您正在使用正确的设备进行通信，以及通信是否正常工作。在

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还有一点：不要复制粘贴代码，而是使用函数。在

例如，重构的第一步可能会产生如下结果：

def read_int16(bus, device, register):
    lsb = bus.read_byte_data(device, register)
    msb = bus.read_byte_data(device, register + 1)

    result = msb * 256 + lsb
    return (result - 65536) if (result > 32767) else result


xGyro = read_int16(bus, GYRO_ADDRESS, OUT_X_L_G)
yGyro = read_int16(bus, GYRO_ADDRESS, OUT_Y_L_G)
zGyro = read_int16(bus, GYRO_ADDRESS, OUT_Z_L_G)

Answer 2

有许多i2c出版物可以让您了解它是如何工作的。大多数陀螺仪和mems设备也基本上在他们的数据表中解释了这一点。但基本上是两条线，有逻辑高电平和逻辑低电平。消息通常以8位段发送。为了发送一个段，时钟线变低，然后数据转换到要发送的级别。数据线必须稳定，然后时钟就会变高。时钟变高时的数据电平是位0（数据低）或1（数据高）。首先发送设备的8位地址（实际上是7位地址，最后一位是信号读或写）。通常要写，你先发送读，然后中断，然后写。读取时，设备地址发送后，接下来的8位或16位是寄存器地址。然后设备将发送信息。写作也是如此。一些mems设备有fifo寄存器和中断，这可能有点不同。有关详细信息，请参阅各自的数据表。在