rospy rosaria AttributeError:“list”对象没有属性“x”

Question

我试图用RosAria向一个先驱P3-AT发送命令（编辑：3-AT或P3-AT，这两个名称都使用）。 我知道RosAria是工作的，因为当我在终端时，我可以使用以下命令移动机器人：

rostopic pub /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.9, y: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'

我现在正在尝试使用rospy脚本来移动机器人。 这是我发布velocity命令的地方：

^{pr2}$

以下是错误消息（最重要的部分）：

Traceback (most recent call last):
File "robotControl.py", line 32, in startServer
  test = topic.publish(linear, angular)
packages/geometry_msgs/msg/_Twist.py", line 71, in serialize
buff.write(_get_struct_6d().pack(_x.linear.x, _x.linear.y, _x.linear.z, _x.angular.x, _x.angular.y, _x.angular.z))

AttributeError: 'list' object has no attribute 'x'

当我使用集合或numpy数组时也会出现同样的错误。 如果我尝试以另一种格式（而不是两个列表）发布值，则会出现一个错误，即该格式不是预期的格式。 另外，在任一列表中添加或删除条目都不能解决此错误。在

所以我现在的问题是为什么它说我没有x值？ 是否需要使用向量（因为它们指定了x、y和z值）？在

Answer 1

解决方法：以前我用了两个列表，但是我查了一下，geometry_msgs/Twist需要两个geometry_msgs/Vector3变量。我添加了这个导入：

from geometry_msgs.msg import Vector3

并将线性和角度声明改为：

^{pr2}$