如何计算给定两个姿势的单应性？

Question

我有两个摄像机矩阵

P_1 = K_1 | [R_1|t_1]
P_2 = K_2 | [R_2|t_2]

HZ 13.2指出，可以使用以下公式从两个姿势计算单应性：

https://www.dropbox.com/s/bp68pw2fm4nxwg8/Screenshot%202018-03-23%2020.18.09.png?dl=0

我有两个问题：

1. 是n^t/d从平面到一个相机中心的规范化向量，那么我如何获得P_1或P_2

2. 我如何从P_1和P_2

Answer 1

关于第1点，请参阅本教程：Demo 3: Homography from the camera displacement。在

对于第2点，您应该能够将P分解为K和{}。参见：

• Dissecting the Camera Matrix, Part 1: Extrinsic/Intrinsic Decomposition
• ^{}