串行端口d

Question

我正试图从一个绝对编码器读取数据与一个USB接口使用pyserial在树莓。编码器的数据表如下。USB接口数据见第22-23页

https://www.rls.si/eng/fileuploader/download/download/?d=0&file=custom%2Fupload%2FData-sheet-AksIM-offaxis-rotary-absolute-encoder.pdf

我已经成功连接到编码器，我可以发送命令使用

port = serial.Serial("/dev/serial/by-id/usb-RLS_Merilna_tehnkis_AksIM_encoder_3454353-if00")

port.write(b"x")

其中x是为USB接口列出的任何可用命令。在

例如，port.write(b"1")意味着启动一个单位置请求。我可以打印编码器的输出

^{pr2}$

问题是将输出转换为实际位置数据。port.write(b"1")输出以下数据：

b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'

我知道第一个和最后一个字节只是页眉和页脚。字节5和6是编码器状态。字节2-4是实际位置数据。客户支持人员告诉我，我需要取字节2到4，将它们转换为32位无符号整数（转换成低位3字节），转换为浮点数，除以0xFF FF FF，再乘以360。结果是度数。在

我不知道该怎么做。有人能告诉我要写的python程序设计/函数吗。谢谢您。在

Answer 1

您必须使用内置from_bytes()方法：

x = b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'

number = 360 * float(
    int.from_bytes(x[1:4], 'big')  # get integer from bytes
) / 0xffffff

print(number)

将打印：

^{pr2}$

Answer 2

这是提取字节并将其转换为整数并以浮点形式缩放的方法：

x = b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'

print(x)

int_value = 0   # initialise shift register
for index in range(1,4):
    int_value *= 256          # shift up by 8 bits
    int_value += x[index]     # or in the next byte
print(int_value)

# scale the integer against the max value
float_value = 360 * float(int_value) / 0xffffff
print(float_value)

输出：

^{pr2}$