从加速计（BerryIMU）得到原始值并得到速度

Question

这肯定是一个明显而愚蠢的问题。。。我正在研究一种用浆果树（9种自由方式）连接的树莓皮3。我得到了加速度计的原始值，但是这些值的含义是什么？在

(x, y)
(-57, 573)
(-56, 567)
(-64, 571)
(-59, 580)
(-56, 569)
(-30, 579)
(-59, 569)
(-61, 567)
(-34, 575)
(-59, 587)
(-43, 573)
(-74, 579)
(-56, 568)
(-58, 569)

如果我理解的话，那是x和y的加速度，但我不确定的是单位是多少？平方米？（在ozzmaker文档中找不到…）此外，这些值是在静止时获取的，我不确定这些值。我知道有噪声（我应该使用Kalman滤波器），这就是为什么每次迭代的值不一样。 如果这些值是加速度，单位为m/s²，我要计算速度。以下是我当前的代码：

^{pr2}$

问题是，当传感器静止时，速度在增加。在

谢谢你的帮助。在