利用aruco估计cam的世界位置

Question

在OpenCV中，我使用了一个Charuco板，已经校准了摄像机，并使用估算得到了rvec和tvec。（类似于示例代码）。我用的是一个固定板，带着摄像头四处移动。我对这件事一无所知，所以如果这件事是我所缺少的，请原谅我。在

我知道我可以使用Rodrigues（）从rvec获得线路板方向的3x3旋转矩阵，并且可以使用worldPos=-R.t（）*tvec（在python中）将tvec值转换为世界坐标，以获得相机的位置

似乎我得到了我需要的一切，然而，如果我旋转相机的物理，世界pos也会发生巨大的变化！我敢肯定不是因为我试了很多次相机就被移动了。在

我不知道问题出在哪里，谢谢你的建议。在

代码如下（python）。在

self.retval, self.rvec, self.tvec =   aruco.estimatePoseBoard(self.corners, self.ids, board, self.cameraMatrix, self.distanceCoefficients)
self.dst, jacobian = cv2.Rodrigues(self.rvec)
self.rvec_trs = self.dst.transpose()
self.worldPos = - self.rvec_trs * self.tvec
self.worldPos = [self.worldPos[0][0],self.worldPos[1][1], self.worldPos[2][2]]

Answer 1

最后我在米卡的帮助下解决了这个问题。 下面的代码（用python编写），希望能对其他有同样问题的人有所帮助。在

self.retval, self.rvec, self.tvec = aruco.estimatePoseBoard(self.corners, self.ids, board, self.cameraMatrix, self.distanceCoefficients
self.dst, jacobian = cv2.Rodrigues(self.rvec)
self.extristics = np.matrix([[self.dst[0][0],self.dst[0][1],self.dst[0][2],self.tvec[0][0]],
                             [self.dst[1][0],self.dst[1][1],self.dst[1][2],self.tvec[1][0]],
                             [self.dst[2][0],self.dst[2][1],self.dst[2][2],self.tvec[2][0]],
                             [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
                ])
self.extristics_I = self.extristics.I  # inverse matrix
self.worldPos = [self.extristics_I[0,3],self.extristics_I[1,3],self.extristics_I[2,3]]

但我还是不知道为什么worldPos=-R.t（）*tvec不能得到正确的答案。希望有人能告诉我。谢谢！在