使用软银库库的Pepper制图和导航

Question

我目前正在研究一个胡椒机器人。该项目旨在在实验室欢迎来访者，并引导他们到他想去的办公室/老师。 要做到这一点，我需要让Pepper创建环境地图，并将自己定位。在

我遇到了两个问题：

• 地图的质量
• 用这张地图导航。在

一个好的导航意味着一个好的地图，但是即使周围只有空闲空间，Pepper也不能在上面导航。在

我使用软银的：

• qi库（http://doc.aldebaran.com/2-4/dev/python/install_guide.html）
• 函数（http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/motion/alnavigation-api.html）

下面是我的地图（注意地板反射光线）： 黑色表示自由空间-白色表示障碍物

• 当灯打开时， Environment with lights On
• 当灯熄灭时 Environment with lights Off

为了更好地绘制地图，我去了一个没有反射的房间（地毯地板），这是我铺地毯的地图Carpet Floor Lights On （环境发生了变化，但可以通过想象安静地辨认出来）

现在我无法在地毯上测试导航，但在前两张地图上，胡椒粉的移动完全不正确。此外，定位给我的椭圆误差2米宽，3米长的勘探5米。在

所以我的问题是：

• 我是不是做错了什么？在
• 我怎样才能解决我的问题？在
• 这是我第一次体验航海，我是不是期望太高了？还是软银的职能效率不高？在

我要探索的代码：

PepperSpeech = session.service("ALTextToSpeech")
PepperSpeech.say("Connexion")
PepperNavig = session.service("ALNavigation")
PepperMvt = session.service("ALMotion")
PepperMvt.wakeUp()
PepperSpeech.say("Lancement de l'exploration")
state = PepperNavig.explore(5.0)
print(state)
PepperSpeech.say("Exploration terminee")
time.sleep(2)
PepperNavig.stopExploration()

path = PepperNavig.saveExploration()
print(path)
time.sleep(2)
PepperSpeech.say("sauvegarde terminee")

loadingsuccess = PepperNavig.loadExploration(path)
print(loadingsuccess)
CurrentMap = PepperNavig.getMetricalMap()

fichier = open("Map5m312Obst.txt", "w")
print(type(CurrentMap))
print(type(CurrentMap[0]))
formatted = [format(v) for v in CurrentMap]
fichier.write(str(formatted))
fichier.close()

我的导航代码：

^{pr2}$

Answer 1

您似乎按照正确的顺序调用了正确的api。 但是如果机器人周围有有效的自由空间，地图应该是白色的，而不是黑色的。 你说“黑色是自由空间，白色是障碍”，通常情况下恰恰相反。 像素的颜色表示区域自由的概率： -1.0（此处为100）表示自由区 -0.0（或0）表示没有自由区，所以有障碍物 您可以在此处找到工作代码示例： https://github.com/aldebaran/naoqi_navigation_samples

“椭圆误差2米宽3米”意味着你的机器人迷路了。可能是relocalizeInMap（[0.0，0.0，0.0]）运行不好。 在呼叫之前，机器人是否正确放置在（0.0，0.0）位置？在

Answer 2

如果您还没有，更新到naoqi2.7应该可以改善导航 http://doc.aldebaran.com/2-7/news/2.7/whatsnew2.7.html#navigation-abilities-improved