在保持形状的同时，将点云向下采样到特定数量的点

Question

环境：PythonPCL、Windows10、Python3.6

我需要将点云的采样减少到特定数量的点。这些点云大小不一，所以我被卡住了。通过查阅文件，我知道只有 VoxelGrid、ConditionalOutlierRemoval、StatisticalOutlierRemoval和{}是可用的选项。在

在体素网格中，叶的大小不能保证点的数目，半径的去除对保持形状没有帮助，统计异常值主要有助于去除噪声。在

有什么解决办法吗？使用numpy.random.choice()并希望奇迹出现是可能的吗？在

编辑：numpy.random.choice可以工作，但前提是你不关心点云的几何形状，我就是这么做的。要动态使用体素网格吗？在

Answer 1

不幸的是，答案是否定的。使用PCL的体素网格的输出点的数量总是与占用的体素数量成函数。控制被占用体素数量的唯一方法是通过改变叶的大小，并且没有动态的方法来做到这一点。在

我所知的最好的取样点是PCL，但你们最好不要选择这一点。在