基于OpenCV的视觉里程计

Question

我尝试在opencvpython中实现单目（单摄像机）视觉里程计。Wikipedia给出了这里常用的方法步骤http://en.wikipedia.org/wiki/Visual_odometry 我用Lucas Kanade跟踪器计算了光流。代码在这里给出http://docs.opencv.org/trunk/doc/py_tutorials/py_video/py_lucas_kanade/py_lucas_kanade.html Wiki上的第4步说“检查流场矢量是否存在潜在的跟踪错误，并删除异常值”。如何在OpenCV（python）中执行此操作？我应该使用什么算法/函数？第5步和第6步呢？我在某处读到（见第三条评论http://opencv-users.1802565.n2.nabble.com/optical-flow-with-kalman-filter-td6578617.html）Kalman滤波器如果使用Lucas Kanade，性能不会有任何改善。在