在ROS-catkin工作程序中定义和使用Python类

Question

我在经营ROS Indigo。我有一个简单的问题：我的包中有一个实用程序类，我想从脚本中调用它。它只需要在我们自己的包中调用；我不需要它对其他ROS包可用。在

我在一个文件中定义了一个名为HandControl的类手控.py. 我所有导入它的尝试，或者不导入就使用它的尝试都失败了。我把它放在catkin工作区的什么地方——包的根目录，还是脚本？我需要__init.py__任何地方吗（我试过好几个地方）？在

Answer 1

艾丽卡

请参阅this学校项目，它是用Python编写的，运行在rosindigo上。如果您查看/scripts文件夹，您可以看到一个从其他脚本调用的自定义类的示例。如果您查看/launch中的启动文件，您可以看到一个配置ROS节点的示例-可能这就是您的问题所在。在

Answer 2

在这里，遵循Python和ROS的标准是一个很好的实践。脚本通常放在/script目录中，它们应该被导入到其他python脚本中。可重用python代码表示python模块。Python模块应该放在/src/package_name中，在那里您也应该创建{}。此模块将在您的catkin工作区的任何地方都可用。这是一个很好的机会，这种结构将有助于你在未来的结构，即使你似乎不需要它在此刻。项目通常会增长，遵循指导原则有助于维护良好的代码。有关详细信息，请查看此python doc。在