属性错误：Python：未定义的符号：使用Cython从Python访问C++函数时

Question

我想做的是调用Python中的C++方法返回一个2D数组。Python文件名是：BAXTARAR1.1.PY和C++文件名是：巴西克.cpp. 下面是我如何编译我的c++程序：

g++ -c -fPIC baxIK.cpp -o baxIK.o
g++ -shared -Wl,-soname,baxIK.so -o baxIK.so baxIK.o

是C++程序的相关部分：

^{pr2}$

其思想是返回一个Nx7数组供Python接收。Python代码如下：

def sendArm(xGoal, yGoal, zGoal, right, lj):
print "Goals %f %f %f" % (xGoal, yGoal, zGoal)
output = ctypes.CDLL(os.path.dirname('baxIK.so'))
output.compute.restype = POINTER(c_float)
output.compute.argtypes = [c_float, c_float, c_float, c_float, c_float, c_float, c_float]   
res = output.compute(xGoal, yGoal, zGoal, 0.707, 0, 0.7, 0)
print(res)

我得到的错误是在线的

output.compute.restype = POINTER(c_float)

回溯如下：

File "/home/eadom/ros_ws/src/baxter_examples/scripts/BaxterArm1.py", line 60, in sendArm
    output.compute.restype = POINTER(c_float)
  File "/usr/lib/python2.7/ctypes/__init__.py", line 378, in __getattr__
    func = self.__getitem__(name)
  File "/usr/lib/python2.7/ctypes/__init__.py", line 383, in __getitem__
    func = self._FuncPtr((name_or_ordinal, self))
AttributeError: python: undefined symbol: compute

我不知道该怎么解决这个问题。另外，有人能检查一下这个，看看我是否正确地发送了2D数组？因为它只是发送一个1D数组，但我找不到任何关于发送2D数组的内容。我很感激你的帮助。在

Answer 1

终于成功了！问题是(os.path.dirname('baxIK.so')返回了一个空字符串，所以我把它放在了完整的目录中。我通过用llapack编译g++修复了前面提到的另一个问题，现在我正在修复最后一个细节。我希望这对其他人有帮助。在