不同的预定义ArUco字典之间的优缺点是什么？

Question

我想使用ArUco标记来检测对象并使用predefined dictionary。在

我只需要少量不同的记号笔。大约10点。我现在想知道不同的预定义字典之间的优缺点是什么。在

字典在标记量和位大小上有所不同。在

我的想法是：

• 标记物数量越少，标记物间标记物越少 距离，因此错误的标记ID分类的机会。但是，可用的唯一标记的最大数量较低。

• 如果 它们在捕获的图像中的像素大小很小（标记在图像中打印得很小/很远）。但是，可用的唯一标记的最大数量较低。

到目前为止，我的思维过程是正确的吗？我错过什么了吗？在

所以对于我来说，只需要10个不同的标记，我可能应该坚持使用DICT_4X4_50字典来获得最好的标记检测结果？！在

或者用更少的标记创建我自己的字典来增加标记间的距离会更好吗？在

Answer 1

我是阿鲁科的主要开发商。我个人推荐ARUCO_MIP_36h12字典的前10个标记。除非你在一个非常低的分辨率下工作，否则在使用4x4或3x3这样的小标记时并没有真正的改进。这是因为库内部将检测到的标记缩小到一个小尺寸（大约50x50位，而不管实际图像中的尺寸如何），并且在这种分辨率下分析代码。在

在最新的论文中，详细说明了阿鲁科图书馆的管道 https://www.researchgate.net/publication/325787310_Speeded_Up_Detection_of_Squared_Fiducial_Markers在第3.2节中。此外，您还可以在 https://docs.google.com/document/d/1QU9KoBtjSM2kF6ITOjQ76xqL7H0TEtXriJX5kwi9Kgc