ROS无法导入第三方库

Question

我正在尝试在我的ROS环境中使用tkinter，但在设置它时遇到了一些问题。我像这样将它添加到我的packages.xml文件中

<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<depend>python-tk</depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>rospy</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>

但是当我安装带有rosdep install [my package]的包时，我所在的节点import tkinter仍然不会运行，而是返回ImportError: No module named tkinter。我对ROS比较陌生，以前没有安装过第三方软件包，所以我不确定是否遗漏了什么。提前感谢您的帮助

Answer 1

如果是第三方库/包，ros可能不知道如何安装它。如果安装正确，rosdep应该有一个规则缓存，用于安装由社区手动创建的各种软件包。如果一切正常，当您运行rosdep install my_new_pkg时，它应该是All required rosdeps installed successfully，或者是在失败报告时

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:
my_new_pkg: Cannot locate rosdep definition for [tkinter]

这意味着没有关于如何安装的预定义规则。 （是否应使用pip/pip3？搜索apt？apt安装ros版本tkinter或apt安装tkinter？） 这并不是说它不能完成，但如果不添加规则，它就不能完成。但是，如果您通过其他方式安装，它仍会检查是否已安装。您可以尝试使用rosdep update将缓存更新为全局缓存，但这对tkinter没有帮助

这是rosdep tutorial for system deps。如果您有一堆第三方python包，那么可以使用普通的python env+requirements.txt文件。 （例如，使用pyenv+virtualenv+direnv在requirements.txt上自动调用pip install） 否则，您可以在CMakeLists.txt文件中设置一个钩子，以便在每次编译之前调用requirements.txt文件上的pip install，或者使用其他方法

编辑：记住ROS Melodic&；老年人使用Python2。在python2，according to the docs中，它是import Tkinter。小写导入是python3的一个规范