如何使用Python读取C++中的谷物序列化数据

Question

我正在使用rospy和roscpp相互连接。其中一个roscpp节点发布了一个谷物二进制归档主题，并由rospy节点订阅。如何使用python读取谷物二进制归档文件

Answer 1

如果我理解正确的话，您正在尝试在ros节点之间发送一条消息，这条消息碰巧是用不同的语言实现的。但是实现语言并不重要，因为ros会自动序列化消息。从根本上说，它只是一个语言无关的消息传递系统。如果要在节点之间传递数据，请选择消息类型，将该消息发布到一个节点中的某个主题，然后使用另一个节点中的回调订阅该消息

如果您希望对数据使用自定义序列化，并且ros消息似乎不足，那么您可能希望使用std_msgs::String!、ByteMultiArray或UInt8MultiArray。但是谷类并不能为您实现自动序列化，因为您仍然需要声明函数。总的来说，如果你使用ros，它看起来是多余的；除非您使用它来记录或存储数据