使用python时，RPLIDAR A1的采样速度没有预期的快

Question

使用RPLIDAR中的A1激光雷达，以及实现SDK的python3库之一（在我的例子中是RPLIDAR库），我无法让激光雷达像文档建议的那样快速采样点，即它应该达到8000点/秒，而我的最大采样点是1000点/秒（5.5Hz*170），对于我的使用来说，这还不够（从点云创建3D网格）

我用来检查速度的代码如下： https://github.com/SkoltechRobotics/rplidar/blob/master/examples/measure_speed.py 获取每次扫描的测量次数的代码是readme中的样本

我得到了这样的结果：

有人知道如何从Python API实现激光雷达的全采样率吗？ 我要么在树莓上工作，要么在窗户上工作。如果解决方案可以是100%python，那将是最好的。 谢谢

Answer 1

完整代码：

#!/usr/bin/env python3 '''Measures sensor scanning speed'''
import rplidar
import time

PORT_NAME = '/dev/ttyUSB0'
def run():
    '''Main function'''
    lidar = rplidar.RPLidar(PORT_NAME)
    old_t = None
    data = []
    try:
        print('Press Ctrl+C to stop')
        lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM
        for _ in lidar.iter_scans(scan_type='express', min_len=100, max_buf_meas=False):
            now = time.time()
            if old_t is None:
                old_t = now
                continue
            delta = now - old_t
            print('%.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))
            data.append(delta)
            old_t = now
    except KeyboardInterrupt:
        print('Stoping. Computing mean...')
        lidar.stop()
        lidar.disconnect()
        delta = sum(data)/len(data)
        print('Mean: %.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))

if __name__ == "__main__":
    run()