将大型Sympy表达式转换为可读字符串的最快方法

Question

我有一个sympy脚本，我用它来计算一个复杂机器人的动力学模型。在脚本的最后，我想以可读的格式将结果存储在一个文件中

符号演算相对较快（约5秒），但从我使用的内部格式到可读格式的转换需要很长时间

使用pickle存储表达式速度很快，但不可读，并且会生成一个大文件（269Kb）。 我尝试过使用Sympy打印功能，但它们都需要很长时间（最长运行时间约32小时，尚未完成）

示例代码：

th1 = symbols('th1')
DV1 = sin(th1)
DV2 = cos(th1)
torques = DV1^2 + 2*DV2 # Computation, fast

torques_str = str(torques) # Conversion, extremely slow

with open('torques.txt', 'w') as f: # Save string
    print >> f, torques_str

如何才能有效地将Sympy表达式转换为可读格式并存储在文件中