UR机器人接口
urinterface的Python项目详细描述
u接口
概述
这个库方便数据采集和命令的乌尔机器人e系列。
它建立了与UR机器人的TCP/IP连接，并允许执行UR脚本命令、日志数据等。
请注意，robot应该配置为Remote Control模式。
UR机器人可通过多种方式进行远程控制：
- 仪表板服务器（端口29999）：https://www.universal-robots.com/articles/ur/dashboard-server-e-series-port-29999/
允许使用
power on、load <program.urp>、play、stop、pause等命令 - 发送脚本命令（端口30001或30002）：https://www.universal-robots.com/articles/ur/remote-control-via-tcpip/
允许使用
movej([0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6],v=1.0,a=2.0)等命令，请参阅 https://www.universal-robots.com/download/?option=77326#section77085 频率：10赫兹 - 实时数据交换（RTDE）：https://www.universal-robots.com/articles/ur/real-time-data-exchange-rtde-guide/ 允许发送和接收高达500赫兹的数据
从pip安装URInterface
pip install urinterface
在本地安装URInterface（用于开发和本地使用）
更改到此项目的根目录并：
^{pr2}$在PyCharm中设置开发环境
- 打开这个回购的根作为一个新项目从PyCharm的来源。在
- 确保大多数根文件夹都设置为项目源文件夹（设置>项目结构>将文件夹标记为源文件夹）
- 运行测试并安装缺少的依赖项
安装你的机器人模拟器
如果使用虚拟框，请按照https://www.universal-robots.com/download/中的说明操作
如果使用的是Hyper-V，那么安装UbuntuVM，然后安装UR机器人模拟器。使用“快速创建”菜单，这样您就可以免费获得剪贴板和所有这些东西（请参见https://superuser.com/questions/734880/hyper-v-clipboard-and-integration-services-in-ubuntu）
这个包已经在linux5.9.1的ursim中进行了测试。在
在pypi上发布此包
指令改编自：https://packaging.python.org/tutorials/packaging-projects/
删除生成的目录。在
确保安装依赖项：
pip install setuptools wheel twine
创建源分发
python setup.py sdist
创建二进制分布
python setup.py bdist_wheel
上传包：
python -m twine upload dist/*
set user and password according to pypi's api token
常见错误
从ISO文件启动失败
出现以下错误：
No operating system was loaded. Your virtual machine may be configured incorrectly. Exit and re-configure...
解决方案是遵循以下指南：https://www.thomasmaurer.ch/2018/06/how-to-install-ubuntu-in-a-hyper-v-generation-2-virtual-machine/
从PyCharm运行单元测试时出错
错误：
Testing started at 08:54 ...
H:\srcctrl\gitlab\urinterface\venv\Scripts\python.exe "C:\Program Files\JetBrains\PyCharm Community Edition 2020.1.1\plugins\python-ce\helpers\pycharm\_jb_pytest_runner.py" --target robot_connection_tests.py::MyTestCase.test_dummy_start_stop_record
Traceback (most recent call last):
File "C:\Program Files\JetBrains\PyCharm Community Edition 2020.1.1\plugins\python-ce\helpers\pycharm\_jb_pytest_runner.py", line 4, in <module>
import pytest
ModuleNotFoundError: No module named 'pytest'
Process finished with exit code 1
解决方案：
- 清除所有运行配置，并使用unittest创建一个新配置。在
- 项目
标签：
欢迎加入QQ群-->： 979659372
