通过uart接口读/写Trinamic运动控制器TMC5160

tmc-uart的Python项目详细描述


一个python包,通过uart读/写TMC运动控制器的寄存器。此套餐包括 TMC5160的寄存器地址如下所示:

https://www.trinamic.com/fileadmin/assets/Products/ICs_Documents/TMC5160A_Datasheet_Rev1.14.pdf

其他TMC控制器可以通过提供寄存器include文件及其特定的寄存器地址进行调整。在

在./bin目录中有一些测试脚本。使用USB/RS485适配器在Windows和Raspberry PI上进行测试 到一个定制板与一个TMC5160芯片与uart引脚断开。在

有两个读取功能。read_int()和read_reg()。第一个返回32位值,第二个返回4字节对象。在

存储库可以找到:

https://github.com/troxel/TMC_UART

概要

fromtmc_uartimportTMC5160_UARTfromtmc_uartimporttmc5160_regasregdrvconf={'comm_dev':'/dev/ttyUSB0','baud':500000}drv=TMC5160_UART(drvconf)mtr_id=0ifcnt0=drv.read_int(0,reg.IFCNT)drv.write_reg(mtr_id,reg.GCONF,0x0000000C)ifcnt1=drv.read_int(0,reg.IFCNT)print("IFCNT before and after: {}{}".format(ifcnt0,ifcnt1))gconf=drv.read_reg(mtr_id,reg.GCONF)print("GONF = ",gconf)xactual=drv.read_int(mtr_id,reg.XACTUAL)print("XACTUAL = ",xactual)

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