用于Connext DDS的RTI连接器
rticonnextdds-connector的Python项目详细描述
本文研究的对象是：python
>
>
（返回
`rticconnextdds connector<；https://github.com/articommunity/rticconnextdds connector>；` ` ` ` ` ` rti connext dds connector<；https://github.com/articommunity/rticconnextdds connector>；
>~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~>*RTI连接器*用于Connext DDS是访问"rti connext
dds<；http://www.rti.com/products/index.html>；"的
功能和功能的一种快速简便的方法。它基于
`xml-based application
creation<；https://community.rti.com/static/documentation/connext dds/6.0.0/doc/manuals/connext-dds/xml-application-creation/rti-connextdds-corelibraries-xml-appcreation-gettingstarted.pdf>；`_
和动态数据。
----
**警告**：python*连接器*从v0.4.1开始对序列使用基于0的索引。以前的序列从索引1开始。更多信息，请参见"读取/获取数据"。\_\
语言支持
~对于其他语言（lua、c、
等），请参阅"main connector
repository<；https://github.com/rticommunity/rticonnextdds connector>；` ` ` `.
我们使用cTypes调用本机函数；这些详细信息隐藏在python包装中。rti使用python
2.7.14和python 3.6.3测试了它的python实现。
`_.
如果您需要其他体系结构，请联系您的RTI帐户
经理或sales@rti.com。
bit:centos 6.5 gcc 4.8.2\*对于
linux 32位：ubuntu 16.04 gcc 5.4.0\*对于arm:yocto linux 2.0.3 gcc
5.2.0
connext版本
~对于
示例：
…代码：：bash
strings librtidsconnector.dylib grep build
目前，保护对
*连接器*的呼叫的责任由您来承担。（将来，线程安全可能会添加到
本机层中。）在python中，如果使用不同的线程，则必须保护对
*connector*的调用。例如，请参见下面的
"保护对连接器的调用
library<；https://github.com/rticomunity/rticonnextdds connector py"；保护对连接器库的调用
支持
~~~~~
*连接器*是一个实验性的rti产品。如果您有问题，请使用
rti community
论坛<；https://community.rti.com/forums/technical questions>；` ` ` ` ` ` `<>
开始使用python
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
确保您有python。然后使用pip安装*连接器*：
…代码：：bash
$pip安装rticonnextdds_连接器
您还可以克隆存储库：
…代码：：bash
$git clone--recursive https://github.com/rticomunity/rticonnextdds connector py.git
如果使用pip安装，您需要从存储库中克隆上述示例。
-**simple**：演示如何编写示例以及如何读取/获取示例。
-**mixed**：包含各种示例。
保护对*连接器的调用*库
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
如上所述，您负责保护对
*连接器*的调用。有很多选择python中的离子；一种是使用
"线程"包：
…代码：：py
…
…
import threading
sem=threading.semaphore（）；
…
…
…
…
释放信号量
sem.release（）；
…
…
…
有关线程python包的更多信息，请参阅"python
文档<；https://docs.python.org/2/library/threading.html>；`_.
API概述
~~~~~~~~~~~~~~
需要*连接器*库
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
要使用"rticonnextdds-u连接器"，请导入它：
代码：：py
import rticonnextdds_connector as rti
code：：py
connector=rti.connector（"myparticipantlibrary：：zero"，"/shapeexample.xml"）；
有关XML格式的详细信息，请参阅"基于XML的应用程序创建指南<；https://community.rti.com/static/documentation/connext dds/6.0.0/doc/manuals/connext dds/xml_application_creation/rti_connextdds_corelibraries_xml_appcreation_gettingstarted.pdf>；``uuuuxample.xml<；examples/python/shapeexample.xml>；`_
此示例目录中包含的文件。
代码：：py
connector=rti.connector（"myparticipantlibrary：：zero"，"/shapeexample.xml"）；
…
…
…
connector.delete（）；
代码：：py
output=connector.getoutput（"mypublisher：：mysquarewriter"）
，然后设置实例的字段：
。代码：：py
output.instance.setNumber（"x"，1）；
output.instance.setNumber（"y"，2）；
output.instance.setNumber（"shapeSize"，30）；
output.instance.setString（"color"，"blue"）；
代码：：py
output.write（）；
代码：：py
假设示例是一个字典，其中包含一个与输出类型相同的对象。实例：
output.instance.setDictionary（示例）；
-**逐字段**：
代码：：py
output.instance.setNumber（"y"，2）；
以下API逐字段设置实例：
``setNumber（fieldname，number）；````setBoolean（fieldname，boolean）；``
和``set string（fieldname，string）；``.
可以使用点符号"x.y.z"来访问嵌套字段。数组
或序列可以使用方括号来访问：``"x.y[1].z``。有关如何访问字段的详细信息，请参阅"rti prototyper入门指南"的"数据访问api"部分。https://community.rti.com/static/documentation/connext dds/6.0.0/doc/manuals/connext-dds/prototyper/rti-connextdds-corelibraries-prototyper-gettingstarted.pdf>；` ` ` `.
read/take data
^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^
要读取/获取示例，请首先获取输入端口的引用：
代码：：py
input=connector.getinput（"mySubscriber：：mySquareReader"）；
代码：：py
input.read（）；
代码：：pu
input.take（）；
瓮多个样本。因此，必须对数组进行
迭代：
…代码：：py
input.take（）；
numofsamples=input.samples.getlength（）；
对于范围（0，numofsamples）中的j：
如果input.infos.isvalid（j）：
x=input.samples.getNumber（j，"x"）；
y=input.samples.getNumber（j，"y"）；
size=input.samples.getNumber（j，"shapeSize"）；
color=input.samples.getString（j，"color"）；
toprint="已接收x:"+repr（x）+"y:"+repr（y）+"size:"+repr（size）+"color:"+repr（color）；
打印（toprint）；
}
它们存储在一个数组中。每次尝试访问特定示例时，
必须指定索引（下面的示例中为j）。
您可以通过在dictionary对象中获取副本来访问数据，或者
可以单独访问每个字段：
-**使用dictionary**：
。代码：：py
numofsamples=input.samples.getlength（）；
对于范围（0，numofsamples）中的j：
如果input.infos.isvalid（j）：
sample=input.samples.getdictionary（j）；
打印整个示例单个元素
打印（示例['x']）；
}
-**逐字段**：
…代码：：py
如果input.infos.isvalid（j）：
x=input.samples.getNumber（j，"x"）；
y=input.samples.getNumber（j，"y"）；
size=input.samples.getNumber（j，"shapeSize"）；
color=input.samples.getString（j，"color"）；
toprint="已接收x:"+repr（x）+"y:"+repr（y）+"size:"+repr（size）+"color:"+repr（color）；
打印（toprint）；
}
``.
许可证
~
"examples"子目录中的文件按文件中的标记获得许可。
此软件是一个实验性（"预生产"）产品。
软件按"原样"提供，不提供任何类型的担保，包括任何用途的适用性担保。rti没有义务维护或支持软件。对于因使用或无法使用本软件而引起的任何附带或间接损害，RTI概不负责。
（返回
`RTIConnextDDS connector<；https://github.com/rticomunity/rticonnextDDS connector>；``uu）
>
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（返回
`rticconnextdds connector<；https://github.com/articommunity/rticconnextdds connector>；` ` ` ` ` ` rti connext dds connector<；https://github.com/articommunity/rticconnextdds connector>；
>~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~>*RTI连接器*用于Connext DDS是访问"rti connext
dds<；http://www.rti.com/products/index.html>；"的
功能和功能的一种快速简便的方法。它基于
`xml-based application
creation<；https://community.rti.com/static/documentation/connext dds/6.0.0/doc/manuals/connext-dds/xml-application-creation/rti-connextdds-corelibraries-xml-appcreation-gettingstarted.pdf>；`_
和动态数据。
----
**警告**：python*连接器*从v0.4.1开始对序列使用基于0的索引。以前的序列从索引1开始。更多信息，请参见"读取/获取数据"。\_\
语言支持
~对于其他语言（lua、c、
等），请参阅"main connector
repository<；https://github.com/rticommunity/rticonnextdds connector>；` ` ` `.
我们使用cTypes调用本机函数；这些详细信息隐藏在python包装中。rti使用python
2.7.14和python 3.6.3测试了它的python实现。
`_.
如果您需要其他体系结构，请联系您的RTI帐户
经理或sales@rti.com。
bit:centos 6.5 gcc 4.8.2\*对于
linux 32位：ubuntu 16.04 gcc 5.4.0\*对于arm:yocto linux 2.0.3 gcc
5.2.0
connext版本
~对于
示例：
…代码：：bash
strings librtidsconnector.dylib grep build
目前，保护对
*连接器*的呼叫的责任由您来承担。（将来，线程安全可能会添加到
本机层中。）在python中，如果使用不同的线程，则必须保护对
*connector*的调用。例如，请参见下面的
"保护对连接器的调用
library<；https://github.com/rticomunity/rticonnextdds connector py"；保护对连接器库的调用
支持
~~~~~
*连接器*是一个实验性的rti产品。如果您有问题，请使用
rti community
论坛<；https://community.rti.com/forums/technical questions>；` ` ` ` ` ` `<>
开始使用python
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
确保您有python。然后使用pip安装*连接器*：
…代码：：bash
$pip安装rticonnextdds_连接器
您还可以克隆存储库：
…代码：：bash
$git clone--recursive https://github.com/rticomunity/rticonnextdds connector py.git
如果使用pip安装，您需要从存储库中克隆上述示例。
-**simple**：演示如何编写示例以及如何读取/获取示例。
-**mixed**：包含各种示例。
保护对*连接器的调用*库
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
如上所述，您负责保护对
*连接器*的调用。有很多选择python中的离子；一种是使用
"线程"包：
…代码：：py
…
…
import threading
sem=threading.semaphore（）；
…
…
…
…
释放信号量
sem.release（）；
…
…
…
有关线程python包的更多信息，请参阅"python
文档<；https://docs.python.org/2/library/threading.html>；`_.
API概述
~~~~~~~~~~~~~~
需要*连接器*库
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
要使用"rticonnextdds-u连接器"，请导入它：
代码：：py
import rticonnextdds_connector as rti
code：：py
connector=rti.connector（"myparticipantlibrary：：zero"，"/shapeexample.xml"）；
有关XML格式的详细信息，请参阅"基于XML的应用程序创建指南<；https://community.rti.com/static/documentation/connext dds/6.0.0/doc/manuals/connext dds/xml_application_creation/rti_connextdds_corelibraries_xml_appcreation_gettingstarted.pdf>；``uuuuxample.xml<；examples/python/shapeexample.xml>；`_
此示例目录中包含的文件。
代码：：py
connector=rti.connector（"myparticipantlibrary：：zero"，"/shapeexample.xml"）；
…
…
…
connector.delete（）；
代码：：py
output=connector.getoutput（"mypublisher：：mysquarewriter"）
，然后设置实例的字段：
。代码：：py
output.instance.setNumber（"x"，1）；
output.instance.setNumber（"y"，2）；
output.instance.setNumber（"shapeSize"，30）；
output.instance.setString（"color"，"blue"）；
代码：：py
output.write（）；
代码：：py
假设示例是一个字典，其中包含一个与输出类型相同的对象。实例：
output.instance.setDictionary（示例）；
-**逐字段**：
代码：：py
output.instance.setNumber（"y"，2）；
以下API逐字段设置实例：
``setNumber（fieldname，number）；````setBoolean（fieldname，boolean）；``
和``set string（fieldname，string）；``.
可以使用点符号"x.y.z"来访问嵌套字段。数组
或序列可以使用方括号来访问：``"x.y[1].z``。有关如何访问字段的详细信息，请参阅"rti prototyper入门指南"的"数据访问api"部分。https://community.rti.com/static/documentation/connext dds/6.0.0/doc/manuals/connext-dds/prototyper/rti-connextdds-corelibraries-prototyper-gettingstarted.pdf>；` ` ` `.
read/take data
^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^
要读取/获取示例，请首先获取输入端口的引用：
代码：：py
input=connector.getinput（"mySubscriber：：mySquareReader"）；
代码：：py
input.read（）；
代码：：pu
input.take（）；
瓮多个样本。因此，必须对数组进行
迭代：
…代码：：py
input.take（）；
numofsamples=input.samples.getlength（）；
对于范围（0，numofsamples）中的j：
如果input.infos.isvalid（j）：
x=input.samples.getNumber（j，"x"）；
y=input.samples.getNumber（j，"y"）；
size=input.samples.getNumber（j，"shapeSize"）；
color=input.samples.getString（j，"color"）；
toprint="已接收x:"+repr（x）+"y:"+repr（y）+"size:"+repr（size）+"color:"+repr（color）；
打印（toprint）；
}
它们存储在一个数组中。每次尝试访问特定示例时，
必须指定索引（下面的示例中为j）。
您可以通过在dictionary对象中获取副本来访问数据，或者
可以单独访问每个字段：
-**使用dictionary**：
。代码：：py
numofsamples=input.samples.getlength（）；
对于范围（0，numofsamples）中的j：
如果input.infos.isvalid（j）：
sample=input.samples.getdictionary（j）；
打印整个示例单个元素
打印（示例['x']）；
}
-**逐字段**：
…代码：：py
如果input.infos.isvalid（j）：
x=input.samples.getNumber（j，"x"）；
y=input.samples.getNumber（j，"y"）；
size=input.samples.getNumber（j，"shapeSize"）；
color=input.samples.getString（j，"color"）；
toprint="已接收x:"+repr（x）+"y:"+repr（y）+"size:"+repr（size）+"color:"+repr（color）；
打印（toprint）；
}
``.
许可证
~
"examples"子目录中的文件按文件中的标记获得许可。
此软件是一个实验性（"预生产"）产品。
软件按"原样"提供，不提供任何类型的担保，包括任何用途的适用性担保。rti没有义务维护或支持软件。对于因使用或无法使用本软件而引起的任何附带或间接损害，RTI概不负责。
（返回
`RTIConnextDDS connector<；https://github.com/rticomunity/rticonnextDDS connector>；``uu）
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