一个简单的python3接口，用于DJI Robomaster EP。
rmep的Python项目详细描述
Rmepy
Rmepy 是一个对接RobomasterEP sdk的非官方python3接口，目标是还原官方在robomaster app中封装的python接口。
Features:
该项目目前提供以下功能
提供使用 python3 封装的 robomasterEP sdk，允许直接在程序中调用 sdk
# Examplerm.start()rm.basic_ctrl.set_robot_mode(2)rm.chassis.set_speed(0.0,0.0,10.0)
对机器人传来的视频流进行接收和解码
# Examplerm.video.start()rm.video.display()
对机器人的推送信息进行处理，能在程序中调用
# Examplerm.push.start()rm.gimbal.set_push(atti_freq=5)print(rm.gimbal.pitch,rm.gimbal.yaw)
Requirements:
控制端
- Python3 (测试使用python3.6&3.8)
- opencv-python
- numpy
- pillow (PIL)
- h264decoder
机器人
- EP版本 v01.00.00.00
- 明文 SDK 版本 v00.00.00.32
Usage:
从Pypi安装本项目:
pip3 install rmepy
根据自己的操作系统手动安装 h264decoder
Enjoy! 可以使用以下代码进行测试
importrmepyfromtimeimportsleepr=rmepy.Robot()r.start()r.video.log.level='WARNING'r.video.log.level='INFO'r.video.start()r.video.display()r.basic_ctrl.set_robot_mode(2)r.chassis.set_push(1,1,1)r.chassis.set_speed(0.0,1.0,10.0)print(r.chassis.get_postion())sleep(1)r.chassis.set_speed(0.0,0.0,0.0)print(r.chassis.get_postion())sleep(1e5)
目前支持的其他命令的详细内容
可以使用 help(rmepy.robot_modules) 或 进入 rmepy/robot_modules 查看
Project structure:
文件结构
rmepy
├── decorators.py # 装饰器，包括 retry, accepts 等
├── __init__.py
├── logger.py # 提供日志输出服务
├── robot_connection.py # 提供与机器人的通讯服务
├── robot_modules # 封装的sdk命令
│ ├── basic_ctrl.py # 基础操控
│ ├── chassis.py # 底盘控制
│ ├── gimbal.py # 云台控制
│ ├── blaster.py # 发射器控制
│ ├── __init__.py
│ └── __module_template.py
├── robot_msg_push.py # 信息推送流处理
├── robot.py # 主类(rmepy.Robot)
└── robot_video_stream.py # 视频流处理
类结构
rmepy.Robot
# Commends 封装的命令
.basic_ctrl = commends.BasicCtrl()
.chassis = commends.Chassis()
.gimbal = commends.Gimbal()
.blaster = robot_modules.Blaster()
# Video 基础视频模块
.video = robot_video_stream.RobotVideoStream()
# Push 推送信息处理模块
.push = robot_msg_push.RobotMsgPush()
TODOs:
- [x] 发送控制命令
- [x] 接收s1的状态推送
- [x] 对s1的状态推送信息进行处理
- [ ] 封装所有基本的控制命令
- [x] 接收s1的视频流
- [x] 对状态推送信息处理进行测试
- [x] 对视频流接收进行测试
- [ ] 增加 advanced 模块，进行图像的高级处理（巡线，yolov3的物体识别等）
- 项目
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