用tmcl与trinamic步进电机进行串行通信
pyTMCL的Python项目详细描述
python tmcl客户端库
Trinamic用于控制TMCM步进器模块的TMCL串行接口的Python包装器 通过串行到RS485转换器。
安装
使用pip
安装> pip install pytmcl
安装时不带PIP
> git clone https://github.com/LukeSkywalker92/pyTMCL.git
> cd pyTMCL
> python setup.py install
用法
使用RS485到串行适配器将PC连接到一个或多个TMCM模块。 在开始之前，您应该检查模块的串行地址和波特率 已知的价值。开箱即用（warning:anecdotal）模块通常有一个地址 但这是不保证的。最简单的检查方法 这些值是通过在windows计算机上使用TMCL IDE获得的。
如果使用多个TMCM模块连接到同一个rs485总线，则必须确保 每个模块都被设置为一个不同的序列地址，这样它们就不会发生冲突。
示例用法（单轴模块）fromserialimportSerialfromtimeimportsleepimportpyTMCL## serial-address as set on the TMCM module.MODULE_ADDRESS=1## Open the serial port presented by your rs485 adapterserial_port=Serial("/dev/tty.usbmodem1241")## Create a Bus instance using the open serial portbus=pyTMCL.connect(serial_port)## Get the motormotor=bus.get_motor(MODULE_ADDRESS)## From this point you can start issuing TMCL commands## to the motor as per the TMCL docs. This example will## rotate the motor left at a speed of 1234 for 2 secondsmotor.rotate_left(1234)sleep(2)motor.stop()
示例用法（多轴模块）fromserialimportSerialimportpyTMCL## Open the serial port presented by your rs485 adapterserial_port=Serial("/dev/tty.usbmodem1241")## Create a Bus instance using the open serial portbus=pyTMCL.connect(serial_port)## Get the motor on axis 0 of module with address 1module=bus.get_module(1)a0=module.get_motor(0)a1=module.get_motor(1)a2=module.get_motor(2)
示例用法（回调）
fromserialimportSerialfromtimeimportsleepimportpyTMCL# serial-address as set on the TMCM module.MODULE_ADDRESS=0# Open the serial port presented by your rs485 adapterserial_port=Serial("COM4")# Create a Bus instance using the open serial portbus=pyTMCL.connect(serial_port)# Get the motormotor=bus.get_motor(MODULE_ADDRESS)motor.axis.max_positioning_speed=200# From this point you can start issuing pyTMCL commands# to the motor as per the pyTMCL docs. This example will# rotate the motor left at a speed of 1234 for 2 secondsdefangle_to_steps(angle):returnint(angle*256/1.8)defcallback(arg1,arg2):print("Argument 1: "+str(arg1)+" Argument2: "+str(arg2))motor.move_relative(angle_to_steps(360),callback=callback,args=("Finished Moving","Turned 360 Degree"))
API概述
类电动机（总线、地址、轴）
move_absolute (position, callback=None, args=(), kwargs={})
将电机移动到指定的absolute位置。
到达位置时用*args和**kwargs调用回调函数。（回调是可选的）。
move_relative (offset, callback=None, args=(), kwargs={})
将电机相对于当前位置移动指定的偏移量。
到达位置时用*args和**kwargs调用回调函数。（回调是可选的）。
reference_search (rfs_type)
启动参考搜索程序以定位限位开关。
rotate_left (velocity)
以指定的速度向左旋转电机
rotate_right (velocity)
以指定的速度向右旋转电机。
run_command (cmd)
执行写入tmcm模块固件的预定义用户子程序
send (cmd, type, motorbank, value)
向马达发送原始TMCL命令
stop ()
停止电机
欢迎加入QQ群-->： 979659372
推荐PyPI第三方库
fromserialimportSerialfromtimeimportsleepimportpyTMCL## serial-address as set on the TMCM module.MODULE_ADDRESS=1## Open the serial port presented by your rs485 adapterserial_port=Serial("/dev/tty.usbmodem1241")## Create a Bus instance using the open serial portbus=pyTMCL.connect(serial_port)## Get the motormotor=bus.get_motor(MODULE_ADDRESS)## From this point you can start issuing TMCL commands## to the motor as per the TMCL docs. This example will## rotate the motor left at a speed of 1234 for 2 secondsmotor.rotate_left(1234)sleep(2)motor.stop()
示例用法（多轴模块）fromserialimportSerialimportpyTMCL## Open the serial port presented by your rs485 adapterserial_port=Serial("/dev/tty.usbmodem1241")## Create a Bus instance using the open serial portbus=pyTMCL.connect(serial_port)## Get the motor on axis 0 of module with address 1module=bus.get_module(1)a0=module.get_motor(0)a1=module.get_motor(1)a2=module.get_motor(2)
示例用法（回调）
fromserialimportSerialfromtimeimportsleepimportpyTMCL# serial-address as set on the TMCM module.MODULE_ADDRESS=0# Open the serial port presented by your rs485 adapterserial_port=Serial("COM4")# Create a Bus instance using the open serial portbus=pyTMCL.connect(serial_port)# Get the motormotor=bus.get_motor(MODULE_ADDRESS)motor.axis.max_positioning_speed=200# From this point you can start issuing pyTMCL commands# to the motor as per the pyTMCL docs. This example will# rotate the motor left at a speed of 1234 for 2 secondsdefangle_to_steps(angle):returnint(angle*256/1.8)defcallback(arg1,arg2):print("Argument 1: "+str(arg1)+" Argument2: "+str(arg2))motor.move_relative(angle_to_steps(360),callback=callback,args=("Finished Moving","Turned 360 Degree"))
API概述
类电动机（总线、地址、轴）
move_absolute (position, callback=None, args=(), kwargs={})
将电机移动到指定的absolute位置。
到达位置时用*args和**kwargs调用回调函数。（回调是可选的）。
move_relative (offset, callback=None, args=(), kwargs={})
将电机相对于当前位置移动指定的偏移量。
到达位置时用*args和**kwargs调用回调函数。（回调是可选的）。
reference_search (rfs_type)
启动参考搜索程序以定位限位开关。
rotate_left (velocity)
以指定的速度向左旋转电机
rotate_right (velocity)
以指定的速度向右旋转电机。
run_command (cmd)
执行写入tmcm模块固件的预定义用户子程序
send (cmd, type, motorbank, value)
向马达发送原始TMCL命令
stop ()
停止电机
欢迎加入QQ群-->： 979659372
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fromserialimportSerialimportpyTMCL## Open the serial port presented by your rs485 adapterserial_port=Serial("/dev/tty.usbmodem1241")## Create a Bus instance using the open serial portbus=pyTMCL.connect(serial_port)## Get the motor on axis 0 of module with address 1module=bus.get_module(1)a0=module.get_motor(0)a1=module.get_motor(1)a2=module.get_motor(2)
示例用法（回调）
fromserialimportSerialfromtimeimportsleepimportpyTMCL# serial-address as set on the TMCM module.MODULE_ADDRESS=0# Open the serial port presented by your rs485 adapterserial_port=Serial("COM4")# Create a Bus instance using the open serial portbus=pyTMCL.connect(serial_port)# Get the motormotor=bus.get_motor(MODULE_ADDRESS)motor.axis.max_positioning_speed=200# From this point you can start issuing pyTMCL commands# to the motor as per the pyTMCL docs. This example will# rotate the motor left at a speed of 1234 for 2 secondsdefangle_to_steps(angle):returnint(angle*256/1.8)defcallback(arg1,arg2):print("Argument 1: "+str(arg1)+" Argument2: "+str(arg2))motor.move_relative(angle_to_steps(360),callback=callback,args=("Finished Moving","Turned 360 Degree"))
API概述
类电动机（总线、地址、轴）move_absolute (position, callback=None, args=(), kwargs={})
将电机移动到指定的absolute位置。
到达位置时用*args和**kwargs调用回调函数。（回调是可选的）。
move_relative (offset, callback=None, args=(), kwargs={})
将电机相对于当前位置移动指定的偏移量。
到达位置时用*args和**kwargs调用回调函数。（回调是可选的）。
reference_search (rfs_type)
启动参考搜索程序以定位限位开关。
rotate_left (velocity)
以指定的速度向左旋转电机
rotate_right (velocity)
以指定的速度向右旋转电机。
run_command (cmd)
执行写入tmcm模块固件的预定义用户子程序
send (cmd, type, motorbank, value)
向马达发送原始TMCL命令
stop ()
停止电机
欢迎加入QQ群-->： 979659372
