用于基于事件的机器人控制器异步编程的python工具集
pyRobots的Python项目详细描述
Pyrobots：机器人执行控制工具箱[DOI]（https://zenodo.org/badge/983/chili-epfl/pyrobots.svg）（https://zenodo.org/badge/latestdoi/983/chili-epfl/pyrobots）
[！[文档状态]（https://readthedocs.org/projects/pyrobots/badge/？version=latest）（http://pyrobots.readthedocs.org）
`pyrobots`提供了一组python装饰器，可以轻松地将标准函数
转换为随时可以取消的后台任务，并使控制器
*资源感知*（不，机器人不能同时左右转动）。
一种用于监视特定条件的机制和
异步触发动作。
BR/>它最后提供了一个方便的工具，以统一的方式管理姿势：BR/>（四元数、Euler角和4D矩阵，我看你），并与现有的中间件（ROS、NooQi、AsEBA……）接口。
BR/>‘PyMe机器人’得到了一些启示。从
[urbi]（https://github.com/aldebaran/urbi）语言。
从源代码来看）
main features
----
-使用decorator
`@action`将任何python函数转换为后台*action*。
-默认情况下，robot操作是非阻塞的：它们被实例化为futures
（轻量级线程）。
-可以随时通过信号取消操作（发出“actioncancelled”信号
）。
-在操作前使用简单的“@lock（…）”锁定特定资源。
启动时，如果需要，操作将等待资源可用。
-支持*复合资源*（如“Wheels”==`LeftWheel`+`RightWheel`）
-使用“Robot”创建事件。无论何时（<；Condition>；）.Do（<；Action>；）`
-姿势都是明确管理的，并且可以轻松地从一个参考帧转换到另一个参考帧（与ros tf（如果可用）。
-对调试和重播实验的广泛日志记录支持。
对特定机器人的支持只需要为这个
机器人（显然，编码您希望机器人执行的操作。
documentation
----
[head to readthedocs]（http://pyrobots.readthedocs.org）。目前还比较稀疏。
Minimum Working Example
----
……其中包括创建特定的robot
`` python
>从robots导入time
从robots导入generirobot
从robots导入action，lock
from robots.resources import resource
from robots.signals import actioncancelled
机器人的状态。这里是一个保险杠。
self.state.my_bumper=false
姿势：
使用您喜欢的中间件移动您的机器人
print（“开始向%s移动”%pose）
def stop（self）：
使用您喜欢的中间件停止您的机器人
print（“motion stopped”）
def您需要的低级方法（self）：
通过
@锁定（轮子）
@动作
定义向前移动（机器人）：
“我们以简单的命令式、阻塞的方式编写动作。
”“
Pyrobots将根据需要处理帧转换。
target=[1.0，0.，0.，“base_link”]
try:
robot.send_goal（target）
while（robot.pose.distance（robot.pose.myself（），target）>；0.1）：
robot.sleep与time.sleep完全相同，除了它让Pyrobot
信号通过。
robot.sleep（0.5）
print（“动作成功”）
>除了取消的动作：
#日志记录的快捷方式。getlogger（“robots”）.setlevel（logging.debug）
robot.debug（）
robot.everywhen（“My_Bumper”，值=true）。执行（向前移动）
尝试：
，而true:
时间。睡眠（0.5）
，键盘中断除外：
pass
````
[！[文档状态]（https://readthedocs.org/projects/pyrobots/badge/？version=latest）（http://pyrobots.readthedocs.org）
`pyrobots`提供了一组python装饰器，可以轻松地将标准函数
转换为随时可以取消的后台任务，并使控制器
*资源感知*（不，机器人不能同时左右转动）。
一种用于监视特定条件的机制和
异步触发动作。
BR/>它最后提供了一个方便的工具，以统一的方式管理姿势：BR/>（四元数、Euler角和4D矩阵，我看你），并与现有的中间件（ROS、NooQi、AsEBA……）接口。
BR/>‘PyMe机器人’得到了一些启示。从
[urbi]（https://github.com/aldebaran/urbi）语言。
从源代码来看）
main features
----
-使用decorator
`@action`将任何python函数转换为后台*action*。
-默认情况下，robot操作是非阻塞的：它们被实例化为futures
（轻量级线程）。
-可以随时通过信号取消操作（发出“actioncancelled”信号
）。
-在操作前使用简单的“@lock（…）”锁定特定资源。
启动时，如果需要，操作将等待资源可用。
-支持*复合资源*（如“Wheels”==`LeftWheel`+`RightWheel`）
-使用“Robot”创建事件。无论何时（<；Condition>；）.Do（<；Action>；）`
-姿势都是明确管理的，并且可以轻松地从一个参考帧转换到另一个参考帧（与ros tf（如果可用）。
-对调试和重播实验的广泛日志记录支持。
对特定机器人的支持只需要为这个
机器人（显然，编码您希望机器人执行的操作。
documentation
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[head to readthedocs]（http://pyrobots.readthedocs.org）。目前还比较稀疏。
Minimum Working Example
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……其中包括创建特定的robot
`` python
>从robots导入time
从robots导入generirobot
从robots导入action，lock
from robots.resources import resource
from robots.signals import actioncancelled
机器人的状态。这里是一个保险杠。
self.state.my_bumper=false
姿势：
使用您喜欢的中间件移动您的机器人
print（“开始向%s移动”%pose）
def stop（self）：
使用您喜欢的中间件停止您的机器人
print（“motion stopped”）
def您需要的低级方法（self）：
通过
@锁定（轮子）
@动作
定义向前移动（机器人）：
“我们以简单的命令式、阻塞的方式编写动作。
”“
Pyrobots将根据需要处理帧转换。
target=[1.0，0.，0.，“base_link”]
try:
robot.send_goal（target）
while（robot.pose.distance（robot.pose.myself（），target）>；0.1）：
robot.sleep与time.sleep完全相同，除了它让Pyrobot
信号通过。
robot.sleep（0.5）
print（“动作成功”）
>除了取消的动作：
#日志记录的快捷方式。getlogger（“robots”）.setlevel（logging.debug）
robot.debug（）
robot.everywhen（“My_Bumper”，值=true）。执行（向前移动）
尝试：
，而true:
时间。睡眠（0.5）
，键盘中断除外：
pass
````
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