用于Buildit执行器的python API
pybuildit的Python项目详细描述
Buildit
用于控制Buildit Acctuator的Python 3用程序库
Install
Windows
$ pip3 install pybuildit
Ubuntu
$ sudo apt-get -y install python3-tk
$ pip3 install pybuildit
Usage
pybuildit library
关于程序库的文档
- ※以下设备文件名和COM端口号必须根据环境进行变更
>>> from pybuildit import *
>>> buildit = Buildit(port="/dev/ttyXXXX") #for Linux (例: /dev/ttyUSB0)
>>> buildit = Buildit(port="COMX") #for Win (例：COM8)
>>> deviceId = 1
- 获取当前位置或速度等信息
>>> qss = buildit.query_servo_status(deviceId)
>>> print("position[deg]: ", qss.position(unit="deg"))
>>> print("velocity[rpm]: ", qss.velocity(unit="rpm"))
>>> print("temperature[℃]: ", qss.temperature())
>>> print("state: ", buildit.last_mcp_status().str_state())
- 速度控制和位置控制的方法
>>> buildit.force_ready(deviceId)
>>> buildit.set_ref_velocity(deviceId, 40, unit="rpm")
>>> buildit.set_ref_position(deviceId, 180, unit="deg")
builditctl
builditctl是用于从命令行调用Buildit的各方法的工具。 确认执行器的状态时，如下所示执行。
$ builditctl query-servo-status -d 1 -p /dev/ttyXXXX
state: STATE_HOLD
pos: -51636
vel: 0
cur: 0
ref: 0
temp: 26
faults: NO_FAULTS
进行速度控制时，如下所示执行。
$ builditctl ready -d 1 -p /dev/ttyXXXX
$ builditctl set-ref-velocity 2500 -d 1 -p /dev/ttyXXXX # 指定速度の単位は [rpm/100]
0
$ builditctl stop -d 1 -p /dev/ttyXXXX
$ builditctl set-ref-position 2500 -d 1 -p /dev/ttyXXXX # 指定位置の単位は [360/65536 度]
-39775
builditct-gui
builditctl是用于从命令行调用Buildit的各方法的工具。
$ builditctl-gui
选择端口，按下Connect按钮后，可以使用各种按钮操作设备。
- 项目
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