控制Futaba CommandType伺服电机。
dicot的Python项目详细描述
迪科特
控制Futaba命令型伺服电机。它是用RS204MD开发和测试的。在
安装
$ pip install dicot
使用
创建串行端口连接，启用扭矩，并设置电机角度：
^{pr2}$或设置持续时间：
>>> motor.rotate(90,msec=5000)# with duration
可以通过属性获取和设置各种参数：
>>> motor.angle90 # degree>>>>>> motor.load6 # mA>>>>>> motor.temperature30 # Celsius>>>>>> motor.voltage5.2 # V>>>>>> motor.max_torque=80# %>>> motor.pid_coeff=100# %
必须通过执行motor.rom.write()写入ROM区域中设置的值，以便在电机关闭后仍保留该值：
>>> motor.torque_enabled=False>>> motor.rom.cw_angle_limit=100# degree>>> motor.rom.ccw_compliance_margin=0.2# degree>>> motor.rom.ccw_compliance_slope=20# degree>>> motor.rom.write()
也可以更改ID：
>>> motor.rom.id=2>>> motor.rom.write()
MotorList可以集中处理多个电机：
>>> motors=dicot.MotorList([motor,cnx.motor(2),cnx.motor(3)])>>> motors.torque_enabled=True>>> motors.angles=[30,60,90]
connection对象支持with语句：
importdicotwithdicot.open('COM1')ascnx:motor=cnx.motor(1)print(motor.firm_version)
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