用于buildit执行器的python api
amarettop的Python项目详细描述
AmarettoPy
Python library to control Buildit servo actuators(only for python3)
Install
Windows
$ pip3 install amarettopy
Ubuntu
$ sudo apt-get -y install python3-tk
$ pip3 install amarettopy
Usage
amarettopy library
>>> from amarettopy import *
>>> amaretto = AmarettoPy(port="/dev/ttyXXXX", timeout_ms=3000) #for Linux
>>> amaretto = AmarettoPy(port="COMX", timeout_ms=3000) #for Win
>>> deviceId = 1
- 获取当前位置和速度等信息
>>> (position, velocity, current, referenceValue, temperature, faults) = amaretto.query_servo_status(deviceId)
>>> print(state2str(amaretto.state()))
- 速度控制和位置控制的方法
>>> #amaretto.clear_fault(deviceId)
>>> amaretto.ready(deviceId)
>>> amaretto.set_ref_velocity(deviceId, fromRPM(42.5))
>>> amaretto.set_ref_position(deviceId, fromDegree(180))
amrtctl
amrtctl是用于从命令行调用AmarettoPy的各种方法的工具。 确认致动器的状态时执行如下：
$ amrtctl query-servo-status -d 1 -p /dev/ttyUSB0
state: STATE_HOLD
pos: -51636
vel: 0
cur: 0
ref: 0
temp: 26
faults: NO_FAULTS
进行速度控制时执行如下：
$ amrtctl ready -d 1 -p /dev/ttyUSB0
$ amrtctl set-ref-velocity 2500 -d 1 -p /dev/ttyUSB0 # 指定速度の単位は [rpm/100]
0
进行位置控制时执行如下：
$ amrtctl stop -d 1 -p /dev/ttyUSB0
$ amrtctl set-ref-position 2500 -d 1 -p /dev/ttyUSB0 # 指定位置の単位は [360/65536 度]
-39775
amrtct-gui
amrtctl是用于从命令行调用AmarettoPy的各种方法的工具。
$ amrtctl-gui
选择端口，按下Connect按钮后，可以使用各种按钮来操作设备。
欢迎加入QQ群-->： 979659372
