Pydrake:关于离散时间模拟中的渗透我正在pydrake中进行两足机器人的模拟。我的机器人现在可以站立,甚至跳跃,通过使用反向动力学和优化接触力,当步进时间为0.0001s时。但是,当我将步进时间设置为0.001s时,脚会穿透地面。因为 ...2024-10-04 已阅读: n次