两点刚体变换

Question

我有一个拖拉机，两个GPS天线安装在拖拉机的前面两侧。你知道吗

我得到了右天线的位置（纬度和经度）（照片中的左边）以及北、东、下投影到第二个天线的位置。我一直试图简单地利用两个天线之间的线的中点来种植直行。我得到了比我预期的更多的滚动和我的行远不是直线。你知道吗

我想知道地面上一个点的位置。关注点是两个天线之间的中心点，垂直于天线之间的直线投影。我把它想象成一个“T”的底部的一点，“T”的顶端是每个天线，允许“T”自由旋转，使它指向地面。顺便说一句，操作时天线间距为1米，高度为2.4米。一点点的滚动会有很大的不同。你知道吗

以下是我想要的：

1. 选择原点。（农业设备使用 后轴的中点。）
2. 测量以确定天线的坐标。你知道吗
3. 选择感兴趣点的坐标。你知道吗
4. 从接收机输出计算天线A的UTM坐标。你知道吗
5. 从接收机投影计算天线B的UTM坐标。你知道吗
6. 把所有这些信息塞进一个神奇的方程式。你知道吗
7. 获取感兴趣点的UTM坐标。你知道吗

6是个棘手的问题。我从两个天线得到了横摇信息，但我假设现在没有俯仰。这就简化了问题，我可以用简单的trig来解决它。今天早上我在考虑如何使用单位向量。你知道吗

我更希望有一个通用的方法来做这件事。然后我就可以添加节距信息（来自IMU/INS），还可以确定挂接装置的位置、播种机的每一行等等

从阅读这里的其他问题，我想我想做一个刚体变换与约束（无俯仰）。我接近了吗？我非常喜欢Python解决方案。你知道吗