对ForceElement的子类调用super（）。\uuu init\uu（）会导致未定义构造函数

Question

我试图创建一个定制的ForceElement，如下所示

class FrontWheelForce(ForceElement):
    def __init__(self, plant):
        front_wheel = plant.GetBodyByName("front_wheel")
        front_wheel_node_index = front_wheel.index()
        pdb.set_trace()
        ForceElement.__init__(self, front_wheel.model_instance())

但是在ForceElement.__init__(self, front_wheel.model_instance())行上得到以下错误

TypeError: FrontWheelForce: No constructor defined!

Answer 1

请看文档here中的ForceElement；“ForceElement允许在多体树模型中建模状态和时间相关的力”。也就是说，作为车轮扭矩函数的力元素不能建模为ForceElement。我相信你想要的是一个FrontWheelSystem，作为一个LeafSystem，输出你想要建模的力。您可以通过任一执行器将模型的外力施加到设备上 连接到get_actuation_input_port()，或作为外部施加的空间力连接到get_applied_spatial_force_input_port()。你知道吗