使用ROS vs other method（关于这个“other method”的更多细节，请参阅post）

Question

所以我正在和一个朋友一起开发一个机器人（用树莓皮）。我们正在研究的这个机器人将是一艘自主船。现在，对于Raspberry Pi，我们使用的Raspbian图像已经很好地安装了ROS（特别是ROS动能），我已经确认了ROS正在工作。在

对于我们的机器人船，我们希望在其中包含不同的功能：

1. 获取GPS位置
2. 通过水听器获取音频并处理音频以检测特定频率范围（即，我希望船在通过水听器清晰听到8500-9000赫兹的声音时进行检测）
3. 能够通过XBee进行通信

所以我以前用过ROS，我对发表和订阅主题的概念很熟悉。然而，我的朋友说，ROS会导致性能问题，因为ROS有一些“开销”，声称ROS会减慢我们的音频处理或其他什么。在

相反，他提出了以下替代方法：

1. 将机器人的3个方面（如上所述）分别放在不同的Python文件中。在
2. 当Raspberry Pi启动时，让所有Python文件自动运行。在
3. 为了互相传递信息（本质上是“模仿”ROS的发布/订阅功能），Python文件将写入不同的文本文件（“发布”值）并从这些文本文件中读取（“订阅”），并且这些文本文件包含的值将在每次更新新值时被覆盖。在

所以。。。对于我们的机器人来说，哪种传递信息的方法更好？

1. 使用ROS
2. 使用我朋友提出的上述文件写入/读取方法
3. 别的什么

哦，还有其他我应该提到的事情：

1. 我知道如何使用ROS，我的朋友不会
2. 我的朋友实际上还没有写完他写/读文件的所有代码，而ROS已经准备好了，可以继续使用Raspberry Pi了

虽然我可以找到很多网站列出ROS的各种优点，但我找不到任何可以将ROS与我前面提到的朋友的方法相比较的东西。在

Answer 1

ROS有nodelet，它允许多个节点在同一个进程中生存并相互通信，而无需复制开销，因此比写文件所产生的开销要少。在

http://wiki.ros.org/nodelet